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ecadb68f55
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fix: 使用 Action 接口与 Nav2 通信
问题: 之前使用话题发布目标，Nav2 无法响应
原因: Nav2 使用 Action 接口 /navigate_to_pose，不是简单话题
修复:
- 添加 rclcpp_action 和 nav2_msgs 依赖
- 使用 Action Client 发送导航目标
- NAV 模式现在可以正确触发导航系统
Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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2026-03-04 22:37:35 +08:00 |
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ebdafcca7c
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fix: 修复 /current_pose 没有数据的问题
问题: 当没有收到目标点时，timer_callback 直接返回，不发布当前位置
修复:
- 始终发布当前位置到 /current_pose
- 只有在有目标点时才执行控制逻辑
- 改善了节点的可观测性
Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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2026-03-04 22:19:41 +08:00 |
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58c4fc993e
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fix: 避免 PID 和 NAV 模式的 cmd_vel 冲突
改动:
- 统一输出到 /cmd_vel_move (底盘订阅此话题)
- PID 模式: 直接计算并发布到 /cmd_vel_move
- NAV 模式: 订阅导航的 /cmd_vel 并转发到 /cmd_vel_move
- 避免两种模式同时发布到 /cmd_vel 导致冲突
Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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2026-03-04 22:12:55 +08:00 |
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298d700d81
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更新sentry
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2026-03-04 21:42:48 +08:00 |
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12a9ec9011
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fix protucal
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2026-03-04 18:16:02 +08:00 |
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b64dc0740f
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整理
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2026-03-04 17:54:59 +08:00 |
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ea8fa41bd3
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driver ok
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2026-03-04 17:50:55 +08:00 |
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1166d90bd5
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docs: add project description to README
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2026-02-10 03:37:59 +08:00 |
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f4d47d4d51
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Initial commit
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2026-02-10 03:28:11 +08:00 |
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