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1.8 KiB
C
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C
#pragma once
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "device/at9s_pro.h"
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//// 传感器数据结构
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//typedef struct {
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// float accel[3]; // m/s²
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// float gyro[3]; // rad/s
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// float baro_alt; // 气压计高度 (m)
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// float speed_z; //z轴速度
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//} SensorData;
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//// 卡尔曼滤波器结构体
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//typedef struct {
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// float Q_angle; // 过程噪声协方差（角度）
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// float Q_bias; // 过程噪声协方差（陀螺仪偏置）
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// float R_measure; // 测量噪声协方差
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// float angle; // 估计角度
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// float bias; // 估计陀螺仪偏置
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// float P[2][2]; // 误差协方差矩阵
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//} KalmanFilter;
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//// 控制输出结构体
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//typedef struct {
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//
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// struct {
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// float throttle; // 总油门 [0-1]
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// float roll; // 滚转控制 [-1,1]
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// float pitch; // 俯仰控制 [-1,1]
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// float yaw; // 偏航控制 [-1,1]
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// } ControlOutput;
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//
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// struct {
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// float throttle; // 总油门 [0-1]
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// float roll; // 滚转控制 [-1,1]
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// float pitch; // 俯仰控制 [-1,1]
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// float yaw; // 偏航控制 [-1,1]
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// } Controltarget;
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//} Control_t;
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//// 电机配置结构体
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//typedef struct {
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// float min_output; // 最小输出值 (0.0-1.0)
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// float max_output; // 最大输出值 (0.0-1.0)
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//} MotorConfig;
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//// 混控器配置
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//typedef struct {
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// MotorConfig motors[4]; // 四个电机的配置
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// float motor_output[4]; // 当前电机输出值 (0.0-1.0)
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//} Mixer;
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//void FlightController_Init(float sample_freq);
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//void FlightController_Update(SensorData sensors, Control_t* output, float dt, rc);
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//void MotorMixer_Init();
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//void Apply_Motor_Outputs(Control_t ctrl);
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//void MotorMixer_OutStop();
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif |