#pragma once

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
#include "device/at9s_pro.h"

//// 传感器数据结构
//typedef struct {
//    float accel[3];    // m/s²
//    float gyro[3];     // rad/s
//    float baro_alt;    // 气压计高度 (m)
//	float speed_z;		//z轴速度
//} SensorData;

//// 卡尔曼滤波器结构体
//typedef struct {
//    float Q_angle;     // 过程噪声协方差（角度）
//    float Q_bias;      // 过程噪声协方差（陀螺仪偏置）
//    float R_measure;   // 测量噪声协方差
//    float angle;       // 估计角度
//    float bias;        // 估计陀螺仪偏置
//    float P[2][2];     // 误差协方差矩阵
//} KalmanFilter;

//// 控制输出结构体
//typedef struct {
//			
//	struct {
//		float throttle;  // 总油门 [0-1]
//		float roll;      // 滚转控制 [-1,1]
//		float pitch;     // 俯仰控制 [-1,1]
//		float yaw;       // 偏航控制 [-1,1]
//	} ControlOutput;
//			
//	struct {
//		float throttle;  // 总油门 [0-1]
//		float roll;      // 滚转控制 [-1,1]
//		float pitch;     // 俯仰控制 [-1,1]
//		float yaw;       // 偏航控制 [-1,1]
//	} Controltarget;
//} Control_t;


//// 电机配置结构体
//typedef struct {
//    float min_output;          // 最小输出值 (0.0-1.0)
//    float max_output;          // 最大输出值 (0.0-1.0)
//} MotorConfig;

//// 混控器配置
//typedef struct {
//    MotorConfig motors[4];     // 四个电机的配置
//    float motor_output[4];     // 当前电机输出值 (0.0-1.0)
//} Mixer;





//void FlightController_Init(float sample_freq);
//void FlightController_Update(SensorData sensors, Control_t* output, float dt, rc);
//void MotorMixer_Init();
//void Apply_Motor_Outputs(Control_t ctrl);
//void MotorMixer_OutStop();
#ifdef __cplusplus
}
#endif