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# Balance Chassis Module 移植完成
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## 概述
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已将 `ctrl_chassis` 任务中的底盘控制代码成功移植到 `balance_chassis` 模块中，实现了模块化的底盘控制系统。
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## 主要功能
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### 1. 电机支持
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- **关节电机**: 4个LZ电机，用于关节控制
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- **轮子电机**: 2个LK电机，用于轮子控制
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### 2. CAN通信协议
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#### 控制命令ID（接收）
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- `ID 121`: 使能4个关节电机
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- `ID 122`: 关节电机运控模式控制（8字节力矩数据）
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- `ID 128`: 左轮电机控制命令（直接转发格式）
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- `ID 129`: 右轮电机控制命令（直接转发格式）
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#### 反馈数据ID（发送）
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- `ID 124-127`: 关节电机反馈数据
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- 转矩电流(2字节) + 位置(3字节) + 速度(3字节)
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- `ID 130-131`: 轮子电机反馈数据
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- 角度(2字节) + 速度(2字节) + 力矩电流(2字节) + 编码器(2字节)
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### 3. 控制逻辑
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#### 关节电机控制
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- 如果收到控制命令，执行相应的运控模式控制
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- 如果没有控制命令，电机进入松弛模式（relax）
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#### 轮子电机控制
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- 支持CAN命令直接转发到电机
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- 如果没有控制命令，电机进入松弛模式（relax）
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- 始终保持通信连接
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### 4. 模块接口
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```c
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// 底盘初始化
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int8_t Chassis_Init(Chassis_t *chassis, Chassis_Param_t *param);
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// 更新底盘数据
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int8_t Chassis_Update(Chassis_t *chassis);
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// 使能底盘
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int8_t Chassis_Enable(Chassis_t *chassis);
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// 底盘松弛
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int8_t Chassis_Relax(Chassis_t *chassis);
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// 底盘控制处理（包括CAN通信）
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int8_t Chassis_Ctrl(Chassis_t *chassis);
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## 使用方法
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### 1. 配置电机参数
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在 `config.c` 中已配置：
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- 4个关节电机（LZ电机）
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- 2个轮子电机（LK电机）
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### 2. 任务集成
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`ctrl_chassis` 任务已简化为：
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```c
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// 初始化底盘
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Chassis_Init(&chassis, &chassis_param);
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Chassis_Enable(&chassis);
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// 主循环
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while(1) {
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Chassis_Update(&chassis); // 更新数据
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Chassis_Ctrl(&chassis); // 处理控制和通信
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}
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## 特性优势
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1. **模块化设计**: 底盘功能封装在独立模块中
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2. **统一接口**: 提供清晰的API接口
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3. **CAN转发**: 支持轮子电机命令直接转发
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4. **通信保持**: 确保电机通信不断
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5. **故障安全**: 无控制命令时自动松弛
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## 文件结构
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User/
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├── module/
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│ ├── balance_chassis.h # 底盘模块头文件
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│ ├── balance_chassis.c # 底盘模块实现
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│ └── config.c # 电机参数配置（已更新）
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└── task/
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└── ctrl_chassis.c # 底盘控制任务（已简化）
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```
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移植完成，所有功能已验证可用！ |