rm_balance/balance_chassis_migration.md

Balance Chassis Module 移植完成

概述

已将 ctrl_chassis 任务中的底盘控制代码成功移植到 balance_chassis 模块中，实现了模块化的底盘控制系统。

主要功能

1. 电机支持

• 关节电机: 4个LZ电机，用于关节控制
• 轮子电机: 2个LK电机，用于轮子控制

2. CAN通信协议

控制命令ID（接收）

• ID 121: 使能4个关节电机
• ID 122: 关节电机运控模式控制（8字节力矩数据）
• ID 128: 左轮电机控制命令（直接转发格式）
• ID 129: 右轮电机控制命令（直接转发格式）

反馈数据ID（发送）

• ID 124-127: 关节电机反馈数据
  • 转矩电流(2字节) + 位置(3字节) + 速度(3字节)
• ID 130-131: 轮子电机反馈数据
  • 角度(2字节) + 速度(2字节) + 力矩电流(2字节) + 编码器(2字节)

3. 控制逻辑

关节电机控制

• 如果收到控制命令，执行相应的运控模式控制
• 如果没有控制命令，电机进入松弛模式（relax）

轮子电机控制

• 支持CAN命令直接转发到电机
• 如果没有控制命令，电机进入松弛模式（relax）
• 始终保持通信连接

4. 模块接口

// 底盘初始化
int8_t Chassis_Init(Chassis_t *chassis, Chassis_Param_t *param);

// 更新底盘数据
int8_t Chassis_Update(Chassis_t *chassis);

// 使能底盘
int8_t Chassis_Enable(Chassis_t *chassis);

// 底盘松弛
int8_t Chassis_Relax(Chassis_t *chassis);

// 底盘控制处理（包括CAN通信）
int8_t Chassis_Ctrl(Chassis_t *chassis);

使用方法

1. 配置电机参数

在 config.c 中已配置：

• 4个关节电机（LZ电机）
• 2个轮子电机（LK电机）

2. 任务集成

ctrl_chassis 任务已简化为：

// 初始化底盘
Chassis_Init(&chassis, &chassis_param);
Chassis_Enable(&chassis);

// 主循环
while(1) {
    Chassis_Update(&chassis);  // 更新数据
    Chassis_Ctrl(&chassis);    // 处理控制和通信
}

特性优势

1. 模块化设计: 底盘功能封装在独立模块中
2. 统一接口: 提供清晰的API接口
3. CAN转发: 支持轮子电机命令直接转发
4. 通信保持: 确保电机通信不断
5. 故障安全: 无控制命令时自动松弛

文件结构

User/
├── module/
│   ├── balance_chassis.h    # 底盘模块头文件
│   ├── balance_chassis.c    # 底盘模块实现
│   └── config.c            # 电机参数配置（已更新）
└── task/
    └── ctrl_chassis.c      # 底盘控制任务（已简化）

移植完成，所有功能已验证可用！