70 lines
1.6 KiB
Markdown
70 lines
1.6 KiB
Markdown
# RC2025 自动定位瞄准代码
|
||
|
||
基于ROS2的机器人自动定位与瞄准系统，支持激光雷达建图和导航功能。
|
||
|
||
## 系统要求
|
||
|
||
- Ubuntu 22.04
|
||
- ROS2 Humble
|
||
- 激光雷达：MID360
|
||
|
||
## 快速开始
|
||
|
||
### 1. 编译项目
|
||
|
||
```bash
|
||
./build.sh
|
||
```
|
||
|
||
### 2. 建图模式
|
||
|
||
用于创建环境地图和点云数据：
|
||
|
||
```bash
|
||
./mapping.sh
|
||
```
|
||
|
||
**建图前配置：**
|
||
1. 修改 `mapping.sh` 中的地图保存文件名（将 `RC2025` 改为您的项目名）
|
||
2. 同步修改 `src/rm_nav_bringup/config/reality/fastlio_mid360_real.yaml` 中的 pcd 文件名
|
||
|
||
**建图操作：**
|
||
- 保存点云文件：`ros2 service call /map_save std_srvs/srv/Trigger`
|
||
- 保存地图：确保地图名称保持一致
|
||
|
||
### 3. 导航模式
|
||
|
||
使用已建立的地图进行导航：
|
||
|
||
```bash
|
||
./nav.sh
|
||
```
|
||
|
||
|
||
## 重要参数配置
|
||
|
||
### 激光雷达安装位置
|
||
|
||
**位置参数配置：**
|
||
- 文件：`src/rm_nav_bringup/config/reality/measurement_params_real.yaml`
|
||
- 修改：`x`, `y`, `z` 坐标
|
||
- 注意：不要修改 `rpy` 参数
|
||
|
||
**姿态参数配置：**
|
||
- 文件：`src/rm_nav_bringup/config/reality/MID360_config.json`
|
||
- 修改：`yaw`, `pitch`, `roll` 角度
|
||
- 注意：不要修改 `xyz` 参数
|
||
|
||
### 地面点云分割
|
||
|
||
- 文件：`src/rm_nav_bringup/config/reality/segmentation_real.yaml`
|
||
- 参数：`sensor_height`（激光雷达距离地面的高度）
|
||
- 参数：`max_dist_to_line`（地面点云分割的最低高度）
|
||
- 说明：此参数影响地面点云的正确分割
|
||
|
||
### 目标点设定
|
||
|
||
- 文件：`nav.sh`
|
||
- 参数：篮筐目标点的 `x` 和 `y` 坐标
|
||
- 用途：设定机器人瞄准的目标点
|