RC2025 自动定位瞄准代码

基于ROS2的机器人自动定位与瞄准系统，支持激光雷达建图和导航功能。

系统要求

• Ubuntu 22.04
• ROS2 Humble
• 激光雷达：MID360

快速开始

1. 编译项目

./build.sh

2. 建图模式

用于创建环境地图和点云数据：

./mapping.sh

建图前配置：

1. 修改 mapping.sh 中的地图保存文件名（将 RC2025 改为您的项目名）
2. 同步修改 src/rm_nav_bringup/config/reality/fastlio_mid360_real.yaml 中的 pcd 文件名

建图操作：

• 保存点云文件：ros2 service call /map_save std_srvs/srv/Trigger
• 保存地图：确保地图名称保持一致

3. 导航模式

使用已建立的地图进行导航：

./nav.sh

重要参数配置

激光雷达安装位置

位置参数配置：

• 文件：src/rm_nav_bringup/config/reality/measurement_params_real.yaml
• 修改：x, y, z 坐标
• 注意：不要修改 rpy 参数

姿态参数配置：

• 文件：src/rm_nav_bringup/config/reality/MID360_config.json
• 修改：yaw, pitch, roll 角度
• 注意：不要修改 xyz 参数

地面点云分割

• 文件：src/rm_nav_bringup/config/reality/segmentation_real.yaml
• 参数：sensor_height（激光雷达距离地面的高度）
• 参数：max_dist_to_line（地面点云分割的最低高度）
• 说明：此参数影响地面点云的正确分割

目标点设定

• 文件：nav.sh
• 参数：篮筐目标点的 x 和 y 坐标
• 用途：设定机器人瞄准的目标点