# RC2025 自动定位瞄准代码

基于ROS2的机器人自动定位与瞄准系统，支持激光雷达建图和导航功能。

## 系统要求

- Ubuntu 22.04
- ROS2 Humble
- 激光雷达：MID360

## 快速开始

### 1. 编译项目

```bash
./build.sh
```

### 2. 建图模式

用于创建环境地图和点云数据：

```bash
./mapping.sh
```

**建图前配置：**
1. 修改 `mapping.sh` 中的地图保存文件名（将 `RC2025` 改为您的项目名）
2. 同步修改 `src/rm_nav_bringup/config/reality/fastlio_mid360_real.yaml` 中的 pcd 文件名

**建图操作：**
- 保存点云文件：`ros2 service call /map_save std_srvs/srv/Trigger`
- 保存地图：确保地图名称保持一致

### 3. 导航模式

使用已建立的地图进行导航：

```bash
./nav.sh
```


## 重要参数配置

### 激光雷达安装位置

**位置参数配置：**
- 文件：`src/rm_nav_bringup/config/reality/measurement_params_real.yaml`
- 修改：`x`, `y`, `z` 坐标
- 注意：不要修改 `rpy` 参数

**姿态参数配置：**
- 文件：`src/rm_nav_bringup/config/reality/MID360_config.json`
- 修改：`yaw`, `pitch`, `roll` 角度
- 注意：不要修改 `xyz` 参数

### 地面点云分割

- 文件：`src/rm_nav_bringup/config/reality/segmentation_real.yaml`
- 参数：`sensor_height`（激光雷达距离地面的高度）
- 参数：`max_dist_to_line`（地面点云分割的最低高度）
- 说明：此参数影响地面点云的正确分割

### 目标点设定

- 文件：`nav.sh`
- 参数：篮筐目标点的 `x` 和 `y` 坐标
- 用途：设定机器人瞄准的目标点