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589161596d
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2026RM仿真
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2026-03-19 23:32:16 +08:00 |
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368d25494c
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nav特调
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2026-03-19 22:00:01 +08:00 |
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528a2dfa11
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改速度参数
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2026-03-16 02:02:13 +08:00 |
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1b5162edaa
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fix teb
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2026-03-12 23:08:40 +08:00 |
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3aef8a0444
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关闭nav的yaw
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2026-03-12 01:44:18 +08:00 |
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1ef187e23c
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fix config
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2026-03-12 01:15:28 +08:00 |
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ac92e49cee
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simple move add config
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2026-03-12 00:41:14 +08:00 |
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cd23dce3d5
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改simple move
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2026-03-11 08:36:21 +08:00 |
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76940c937b
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add 完整形态地图
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2026-03-10 22:21:53 +08:00 |
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54e8a802c9
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准备完整形态
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2026-03-10 22:00:03 +08:00 |
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bdcdcd05a4
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fix decision
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2026-03-09 16:47:07 +08:00 |
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9b8cfacb01
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add RMUL2026
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2026-03-09 15:51:01 +08:00 |
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7891a9e12b
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fix fake
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2026-03-09 14:59:52 +08:00 |
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37554e7dd7
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fix tebplanner
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2026-03-09 14:47:17 +08:00 |
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a829de6565
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fix: 修复 TEB local planner 符号链接错误
- 在 optimal_planner.h 中添加缺失的 node_ 成员变量声明
- 修复 teb_local_planner_ros.cpp 中的异常类型（ControllerException -> PlannerException）
这修复了启动时的符号未定义错误：
undefined symbol: _ZN17teb_local_planner17TebOptimalPlannerC1E...
Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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2026-03-09 14:23:59 +08:00 |
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d459b500ba
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fix: 修复配置文件和代码中的小问题
- 更新 MID360 雷达配置
- 修复 TEB planner 可视化相关代码
- 调整串口驱动参数
- 移除 bringup_real.launch.py 中的冗余代码
Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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2026-03-09 14:12:26 +08:00 |
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07f61ea89e
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fix readme
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2026-03-07 23:36:58 +08:00 |
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2275fd2cf4
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移除视觉部分，单独使用rm_vision
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2026-03-07 23:32:55 +08:00 |
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f82cbf86b2
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fix: NAV 模式在收到目标时立即发送导航请求
问题: TF 查询失败导致 timer_callback 提前退出，publish_nav_goal() 未执行
修复: 将 NAV 模式的目标发送移到 nav_goal_callback 中
- 收到目标后立即发送 Action 请求，不依赖 TF
- 避免 TF 时间戳问题影响导航功能
- 测试成功：导航到 (4, -4) 完成
Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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2026-03-05 02:30:48 +08:00 |
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6286274ff2
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fix: 修复 TF 时间戳问题和 NAV 目标重复发送
问题:
1. TF 查询使用 TimePointZero 导致时间戳错误
2. NAV 模式每次 timer 都发送目标，应该只发送一次
修复:
- TF 查询添加超时参数 (0.5秒)
- 添加 nav_goal_sent_ 标志，NAV 模式只发送一次目标
- 使用 WARN_THROTTLE 限制 TF 错误日志频率
Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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2026-03-05 02:24:16 +08:00 |
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ecadb68f55
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fix: 使用 Action 接口与 Nav2 通信
问题: 之前使用话题发布目标，Nav2 无法响应
原因: Nav2 使用 Action 接口 /navigate_to_pose，不是简单话题
修复:
- 添加 rclcpp_action 和 nav2_msgs 依赖
- 使用 Action Client 发送导航目标
- NAV 模式现在可以正确触发导航系统
Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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2026-03-04 22:37:35 +08:00 |
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ebdafcca7c
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fix: 修复 /current_pose 没有数据的问题
问题: 当没有收到目标点时，timer_callback 直接返回，不发布当前位置
修复:
- 始终发布当前位置到 /current_pose
- 只有在有目标点时才执行控制逻辑
- 改善了节点的可观测性
Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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2026-03-04 22:19:41 +08:00 |
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58c4fc993e
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fix: 避免 PID 和 NAV 模式的 cmd_vel 冲突
改动:
- 统一输出到 /cmd_vel_move (底盘订阅此话题)
- PID 模式: 直接计算并发布到 /cmd_vel_move
- NAV 模式: 订阅导航的 /cmd_vel 并转发到 /cmd_vel_move
- 避免两种模式同时发布到 /cmd_vel 导致冲突
Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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2026-03-04 22:12:55 +08:00 |
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298d700d81
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更新sentry
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2026-03-04 21:42:48 +08:00 |
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