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cf66cc255f
...
ca4d8145e5
| Author | SHA1 | Date | |
|---|---|---|---|
| ca4d8145e5 | |||
| 7fa2501dad |
@ -46,12 +46,11 @@ void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
|
||||
if ((Temp_buffer[14] != (crc&0xFF)) || (Temp_buffer[15] != ((crc>>8) & 0xFF)))
|
||||
{
|
||||
HAL_GPIO_WritePin(LED_B_GPIO_Port, LED_B_Pin, GPIO_PIN_SET); //蓝色灯亮 // indicate CRC incorrect
|
||||
HAL_GPIO_WritePin(LED_R_GPIO_Port, LED_G_Pin, GPIO_PIN_SET); //红色灯灭
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
// CRC pass and start converting data to the motor
|
||||
HAL_GPIO_WritePin(GPIOH, GPIO_PIN_11, GPIO_PIN_SET); // indicate CRC correct
|
||||
HAL_GPIO_WritePin(LED_R_GPIO_Port, LED_G_Pin, GPIO_PIN_RESET); //红色灯灭
|
||||
HAL_GPIO_WritePin(LED_B_GPIO_Port, LED_B_Pin, GPIO_PIN_RESET); //蓝色灯亮 // indicate CRC incorrect
|
||||
|
||||
GO_M8010_recv_data(Temp_buffer);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -118,10 +118,10 @@ static void CAN_VescMotor_Decode_1(CAN_MotorFeedback_t *feedback,
|
||||
uint8_t data[4];
|
||||
}speed;
|
||||
|
||||
speed.data[0]= raw[3];
|
||||
speed.data[1]= raw[2];
|
||||
speed.data[2]= raw[1];
|
||||
speed.data[3]= raw[0];
|
||||
speed.data[0]= raw[0];
|
||||
speed.data[1]= raw[1];
|
||||
speed.data[2]= raw[2];
|
||||
speed.data[3]= raw[3];
|
||||
feedback->rotor_speed = speed.x;
|
||||
union
|
||||
{
|
||||
@ -165,12 +165,12 @@ void djiMotorEncode()
|
||||
static uint8_t i = 0;
|
||||
//get motor id
|
||||
i = dji_rx_header.StdId - 0x205;
|
||||
if(motor_chassis[i].msg_cnt<=50)
|
||||
if(motor_2006[i].msg_cnt<=50)
|
||||
{
|
||||
motor_chassis[i].msg_cnt++;
|
||||
get_motor_offset(&motor_chassis[i], dji_rx_data);
|
||||
motor_2006[i].msg_cnt++;
|
||||
get_motor_offset(&motor_2006[i], dji_rx_data);
|
||||
}else{
|
||||
get_2006_motor_measure(&motor_chassis[i], dji_rx_data);
|
||||
get_2006_motor_measure(&motor_2006[i], dji_rx_data);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -25,8 +25,8 @@ typedef enum{
|
||||
M2006_2 = 0x206,
|
||||
GM6020_1 = 0x207,
|
||||
GM6020_2 = 0x208,
|
||||
CAN_VESC5065_M1_MSG1 =0x90a, //vesc的数据回传使用了扩展id，[0:7]为驱动器id，[8:15]为帧类型
|
||||
CAN_VESC5065_M2_MSG1 =0x90b,
|
||||
CAN_VESC5065_M1_MSG1 =0x1001, //vesc的数据回传使用了扩展id，[0:7]为驱动器id，[8:15]为帧类型
|
||||
CAN_VESC5065_M2_MSG1 =0x1002,
|
||||
};
|
||||
|
||||
//rm motor data
|
||||
|
||||
@ -202,6 +202,8 @@ void RC_init(uint8_t *rx1_buf, uint8_t *rx2_buf, uint16_t dma_buf_num)
|
||||
#else
|
||||
//DMA双缓冲区+串口空闲中断
|
||||
|
||||
// 02 53 44 1x1 3x2
|
||||
|
||||
static osEventFlagsId_t eventReceive;
|
||||
|
||||
RC_mess_t RC_mess;
|
||||
|
||||
@ -5,7 +5,7 @@
|
||||
#include "bsp_delay.h"
|
||||
#include "go.h"
|
||||
|
||||
// PC6 ball_up_Pin读运球
|
||||
// PC6 ball_up_Pin读运球 检测到输出0,未检测到输出1
|
||||
// PE13 down_Pin 下推
|
||||
// PE14 paw_Pin 爪子
|
||||
// PI6 ball_in1_Pin 读接球
|
||||
@ -18,67 +18,46 @@ extern GO go;
|
||||
//光电识别
|
||||
int ball_in(void)
|
||||
{
|
||||
if (HAL_GPIO_ReadPin(ball_up_GPIO_Port, ball_up_Pin) == GPIO_PIN_SET)
|
||||
{
|
||||
return ballcome;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return balldown;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
return (HAL_GPIO_ReadPin(ball_up_GPIO_Port, ball_up_Pin));
|
||||
}
|
||||
|
||||
int pass_ball(void)
|
||||
{
|
||||
|
||||
if (HAL_GPIO_ReadPin(ball_in1_GPIO_Port, ball_in1_Pin) == GPIO_PIN_SET)
|
||||
{
|
||||
return ballcome;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return balldown;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return (HAL_GPIO_ReadPin(ball_in1_GPIO_Port, ball_in1_Pin));
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
//运球
|
||||
void handling_ball(int hand, int paw,int angle)
|
||||
void handling_ball(int hand, int angle)
|
||||
{
|
||||
GO_TURN_ball(TURN,go,angle);//停止运球
|
||||
paw =ball_in();//获取爪子有无球状态
|
||||
if (hand == 1 && paw == 1)
|
||||
int ball_state =0;//有球
|
||||
int paw_state =0;//获取爪子开合状态
|
||||
if( hand==1)
|
||||
{
|
||||
//爪子
|
||||
delay_us(100);
|
||||
HAL_GPIO_WritePin(paw_GPIO_Port, paw_Pin, GPIO_PIN_SET);
|
||||
osDelay(2);
|
||||
delay_us(100);
|
||||
//下推 推下立马收回
|
||||
HAL_GPIO_WritePin(down_GPIO_Port, down_Pin, GPIO_PIN_SET);
|
||||
osDelay(2);
|
||||
HAL_GPIO_WritePin(down_GPIO_Port, down_Pin, GPIO_PIN_RESET);
|
||||
|
||||
hand=0;//清除手指状态
|
||||
paw_state =1;//爪子开
|
||||
// osDelay(5);
|
||||
HAL_GPIO_WritePin(down_GPIO_Port, down_Pin, GPIO_PIN_RESET);//打出
|
||||
ball_state =1;//无球
|
||||
osDelay(500);
|
||||
HAL_GPIO_WritePin(down_GPIO_Port, down_Pin, GPIO_PIN_SET);//收回
|
||||
ball_state =ball_in();//获取爪子有无球状态
|
||||
}
|
||||
else if(hand == 0 && paw == 1)
|
||||
if (paw_state==1&&ball_state==0)
|
||||
{
|
||||
|
||||
//闭合爪子
|
||||
HAL_GPIO_WritePin(paw_GPIO_Port, paw_Pin, GPIO_PIN_RESET);
|
||||
osDelay(2);
|
||||
HAL_GPIO_WritePin(paw_GPIO_Port, paw_Pin, GPIO_PIN_RESET);//爪子合
|
||||
osDelay(500);
|
||||
ball_state=1;//有球清除标志
|
||||
paw_state=0;//爪子合清除标志
|
||||
hand=0;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
//接球
|
||||
int catch_ball(int inball)
|
||||
{
|
||||
|
||||
@ -12,7 +12,7 @@ typedef struct ball
|
||||
|
||||
int ball_in(void);
|
||||
int pass_ball(void);
|
||||
void handling_ball(int hand, int paw,int angle);
|
||||
void handling_ball(int hand, int angle);
|
||||
int catch_ball(int inball);
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@ -16,14 +16,11 @@ pid_type_def angle_pid;//3508位置环pid结构体
|
||||
|
||||
//pid
|
||||
|
||||
fp32 M3508_speed_PID[3]={5.0,0.3,0.0}; //P,I,D(速度环)
|
||||
fp32 M3508_angle_PID[3]={25.0,0.0,1.5}; //P,I,D(角度环)
|
||||
fp32 M3508_speed_PID[3]={50.0,0.3,0.0}; //P,I,D(速度环)
|
||||
fp32 M3508_angle_PID[3]={50.0,0.0,1.5}; //P,I,D(角度环)
|
||||
//速度环pid参数
|
||||
fp32 M3508_PID[3]={4.9,0.01,0.0};
|
||||
|
||||
int16_t result; //速度环
|
||||
float angleSet[MOTOR_NUM]; //位置环
|
||||
|
||||
//trigger
|
||||
//编码器数据
|
||||
const motor_measure_t *trigger_motor_data;//3508电机数据
|
||||
@ -32,14 +29,12 @@ const motor_measure_t *trigger_motor_data;//3508电机数据
|
||||
pid_type_def t_speed_pid;//2006速度环pid结构体
|
||||
pid_type_def t_angle_pid;//2006位置环pid结构体
|
||||
|
||||
fp32 M2006_speed_PID[3]={15.0,0.3,0.0}; //P,I,D(速度环)
|
||||
fp32 M2006_angle_PID[3]={25.0,0.0,1.5}; //P,I,D(角度环)
|
||||
fp32 M2006_speed_PID[3]={10.0,0.1,0.0}; //P,I,D(速度环)
|
||||
fp32 M2006_angle_PID[3]={5.0,0.0,0.05}; //P,I,D(角度环)
|
||||
//速度环pid参数
|
||||
fp32 M2006_PID[3]={4.9,0.01,0.0};
|
||||
|
||||
int16_t t_result; //速度环 //can最后发送的数据
|
||||
float t_angleSet[1]; //位置环
|
||||
|
||||
//GM6020电机数据
|
||||
const motor_measure_t *GM6020_motor_data;//3508电机数据
|
||||
|
||||
@ -55,24 +50,22 @@ const fp32 PID_6020_speed[3]={5,0.01,0};
|
||||
void motor_init(void)
|
||||
{
|
||||
// motor_3508_data=get_motor_point(0);
|
||||
trigger_motor_data=get_motor_point(0);
|
||||
trigger_motor_data=get_2006_motor_point(0);
|
||||
GM6020_motor_data=get_6020_motor_point(0);
|
||||
|
||||
|
||||
// PID_init(&speed_pid,PID_POSITION,M3508_speed_PID,500000,500000);
|
||||
// PID_init(&angle_pid,PID_POSITION,M3508_angle_PID,500000,100000);
|
||||
|
||||
PID_init(&t_speed_pid,PID_POSITION,M2006_speed_PID,500000,500000);
|
||||
PID_init(&t_angle_pid,PID_POSITION,M2006_angle_PID,500000,100000);
|
||||
PID_init(&t_speed_pid,PID_POSITION,M2006_speed_PID,1600,600);
|
||||
PID_init(&t_angle_pid,PID_POSITION,M2006_angle_PID,500,200);
|
||||
|
||||
|
||||
PID_init(&speed_6020_pid,PID_POSITION,PID_6020_speed,15000,15000);//6020 pid初始化
|
||||
PID_init(&angle_6020_pid,PID_POSITION,PID_6020_angle,600,500);
|
||||
PID_init(&speed_6020_pid,PID_POSITION,PID_6020_speed,16000, 6000);//6020 pid初始化
|
||||
PID_init(&angle_6020_pid,PID_POSITION,PID_6020_angle,5000, 2000);
|
||||
|
||||
t_result=0;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
float trigger_angle = 0;
|
||||
|
||||
void trigger_pos(fp32 angle)
|
||||
{
|
||||
|
||||
@ -81,27 +74,10 @@ void trigger_pos(fp32 angle)
|
||||
delta[0]=PID_calc(&t_angle_pid,trigger_motor_data->total_angle,angle);
|
||||
t_result=PID_calc(&t_speed_pid,trigger_motor_data->speed_rpm,delta[0]);
|
||||
|
||||
CAN_cmd_200(t_result,0,0,0,&hcan1);
|
||||
osDelay(2);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void motor_speed(fp32 speed)
|
||||
{
|
||||
|
||||
result=PID_calc(&speed_pid,motor_3508_data->speed_rpm,speed);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void motor_pos(fp32 angle)
|
||||
{
|
||||
int16_t delta[1];
|
||||
|
||||
delta[0]=PID_calc(&angle_pid,motor_3508_data->total_angle,angle);
|
||||
result=PID_calc(&speed_pid,motor_3508_data->speed_rpm,delta[0]);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
//6020控制
|
||||
void my_GM6020_control(fp32 angle)
|
||||
|
||||
@ -15,9 +15,9 @@ typedef enum
|
||||
}motorput_e;
|
||||
|
||||
|
||||
//float t_angleSet[1]; //位置环
|
||||
|
||||
void motor_init(void);
|
||||
void motor_speed(fp32 speed);
|
||||
void motor_pos(fp32 angle);
|
||||
|
||||
void trigger_pos(fp32 angle);
|
||||
void my_GM6020_control(fp32 angle);
|
||||
|
||||
@ -23,11 +23,9 @@ void GO_Init(void)
|
||||
|
||||
go.angleSetgo[i] = 0;
|
||||
go.offestAngle[i] = 0;
|
||||
// GO_M8010_send_data(&huart1, i,0,0,0,0,0,0);
|
||||
GO_M8010_send_data(&huart6, i,0,0,0,0,0,0);
|
||||
go.offestAngle[i] = go.goData[i]->Pos;
|
||||
HAL_Delay(100);
|
||||
// GO_M8010_send_data(&huart1, i,0,0,0,0,0,0);
|
||||
GO_M8010_send_data(&huart6, i,0,0,0,0,0,0);
|
||||
go.offestAngle[i] = go.goData[i]->Pos;
|
||||
HAL_Delay(100);
|
||||
@ -43,7 +41,7 @@ void gimbalFlow(void)
|
||||
//串口6发送数据没有问题
|
||||
// GO_M8010_send_data(&huart6, 0,0,0,go.angleSetgo[0],1,KP,KD);
|
||||
GO_M8010_send_data(&huart6, 1,0,0,go.angleSetgo[0],1,KP,KD);
|
||||
// GO_M8010_send_data(&huart6, 2,0,0,go.angleSetgo[0],1,KP,KD);
|
||||
// GO_M8010_send_data(&huart6, 2,0,0,go.angleSetgo[0],1,KP,KD);
|
||||
osDelay(1);
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@ -4,8 +4,8 @@
|
||||
#include "GO_M8010_6_Driver.h"
|
||||
|
||||
typedef enum{
|
||||
TURN = 0,
|
||||
GIMBAL = 1,
|
||||
GIMBAL = 0,
|
||||
TURN = 1,
|
||||
OTHER = 2
|
||||
}GO_ID_t;
|
||||
|
||||
|
||||
@ -5,9 +5,8 @@
|
||||
void LED_red(void)
|
||||
{
|
||||
//GPIO_PIN_12
|
||||
//HAL_GPIO_TogglePin(ledBlue_GPIO_Port, ledBlue_Pin);
|
||||
HAL_GPIO_WritePin(LED_R_GPIO_Port, LED_R_Pin, GPIO_PIN_SET);
|
||||
osDelay(1000);
|
||||
osDelay(500);
|
||||
HAL_GPIO_WritePin(LED_R_GPIO_Port, LED_R_Pin, GPIO_PIN_RESET);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -1,90 +1,14 @@
|
||||
#include "shoot.h"
|
||||
#include "remote_control.h"
|
||||
#include "go.h"
|
||||
|
||||
|
||||
extern RC_mess_t RC_mess;
|
||||
extern motor_measure_t *trigger_motor_data;//3508电机数据
|
||||
|
||||
|
||||
#define GO1_SHOOT 0
|
||||
#define ODRIVE_SHOOT 1
|
||||
extern GO go;
|
||||
|
||||
#define KP 0.12
|
||||
#define KD 0.008
|
||||
|
||||
|
||||
#if GO1_SHOOT == 1
|
||||
GO_SHOOT goshoot;
|
||||
|
||||
void shooterInit(void)
|
||||
{
|
||||
int i;
|
||||
GO_M8010_init();
|
||||
for(i = 0;i < GO_NUM;i ++)
|
||||
{
|
||||
goshoot.goData[i] = getGoPoint(i);//获取电机数据指针
|
||||
|
||||
goshoot.angleSetgo[i] = 0;
|
||||
goshoot.offestAngle[i] = 0;
|
||||
// GO_M8010_send_data(&huart1, i,0,0,0,0,0,0);
|
||||
GO_M8010_send_data(&huart6, i,0,0,0,0,0,0);
|
||||
goshoot.offestAngle[i] = goshoot.goData[i]->Pos;
|
||||
HAL_Delay(100);
|
||||
// GO_M8010_send_data(&huart1, i,0,0,0,0,0,0);
|
||||
GO_M8010_send_data(&huart6, i,0,0,0,0,0,0);
|
||||
goshoot.offestAngle[i] = goshoot.goData[i]->Pos;
|
||||
HAL_Delay(100);
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void shoot_ball(int key)
|
||||
{
|
||||
|
||||
|
||||
//蓄力
|
||||
if(trigger_motor_data->real_angle ==60)//扳机已闭合
|
||||
{
|
||||
goshoot.angleSetgo[0] = 10;
|
||||
GO_M8010_send_data(&huart6, 0,0,0,goshoot.angleSetgo[0],1,KP,KD);
|
||||
}
|
||||
if (key ==2)//上升准备蓄力
|
||||
{
|
||||
goshoot.angleSetgo[0] = 0;
|
||||
GO_M8010_send_data(&huart6, 0,0,0,goshoot.angleSetgo[0],1,KP,KD);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
#elif ODRIVE_SHOOT == 1
|
||||
//初始位置在最上面, 有球放过来, 电机转动到最下面等待发射
|
||||
//发射指令,当到最高点时,扳机离合
|
||||
//返回扳机,远动到最下面
|
||||
|
||||
extern float angle_encoder;
|
||||
extern volatile int32_t multi_turn_angle ;
|
||||
extern volatile uint16_t last_angle ;
|
||||
|
||||
void shoot_odrive(int angle)
|
||||
{
|
||||
|
||||
odrive_accel_cmd(AXIS0_NODE,500,500);
|
||||
osDelay(2);
|
||||
odrive_pos_cmd(AXIS0_NODE,angle);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void shoot_back(int angle)
|
||||
{
|
||||
|
||||
odrive_accel_cmd(AXIS0_NODE,100,100);
|
||||
osDelay(2);
|
||||
odrive_pos_cmd(AXIS0_NODE,angle);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
|
||||
@ -20,9 +20,6 @@ typedef struct
|
||||
float allowRange;
|
||||
}GO_SHOOT;
|
||||
|
||||
void shooterInit(void);
|
||||
void shoot_ball(int key);
|
||||
void shoot_odrive(int angle);
|
||||
void shoot_back(int angle);
|
||||
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
@ -5,12 +5,15 @@
|
||||
#include <cmsis_os2.h>
|
||||
#include "remote_control.h"
|
||||
#include "ball.h"
|
||||
#include "go.h"
|
||||
|
||||
|
||||
extern RC_mess_t RC_mess;
|
||||
extern GO go;
|
||||
|
||||
BASKETBALL basketball;
|
||||
int bb=0;
|
||||
int aa=8;
|
||||
int Turn_pos=0;
|
||||
void Task_Ball(void *argument)
|
||||
{
|
||||
(void)argument; /* 未使用argument，消除警告 */
|
||||
@ -18,18 +21,27 @@ void Task_Ball(void *argument)
|
||||
|
||||
uint32_t tick = osKernelGetTickCount(); /* 控制任务运行频率的计算 */
|
||||
basketball.hand=0;
|
||||
basketball.paw=0;
|
||||
Turn_pos=20;
|
||||
GO_TURN_ball(TURN,go,Turn_pos); //发射舵机位置
|
||||
HAL_GPIO_WritePin(down_GPIO_Port, down_Pin, GPIO_PIN_SET);//收回
|
||||
while(1)
|
||||
{
|
||||
|
||||
// handling_ball(basketball.hand, basketball.paw,aa);
|
||||
// Turn_pos=20;
|
||||
|
||||
handling_ball(basketball.hand,Turn_pos);
|
||||
bb=ball_in();
|
||||
if(bb==1)
|
||||
{
|
||||
HAL_GPIO_WritePin(key_GPIO_Port, key_Pin, GPIO_PIN_SET);
|
||||
// HAL_GPIO_WritePin(key_GPIO_Port, key_Pin, GPIO_PIN_SET);
|
||||
// HAL_GPIO_WritePin(paw_GPIO_Port, paw_Pin, GPIO_PIN_SET);
|
||||
// HAL_GPIO_WritePin(down_GPIO_Port, down_Pin, GPIO_PIN_SET);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
HAL_GPIO_WritePin(key_GPIO_Port, key_Pin, GPIO_PIN_RESET);
|
||||
// HAL_GPIO_WritePin(key_GPIO_Port, key_Pin, GPIO_PIN_RESET);
|
||||
// HAL_GPIO_WritePin(paw_GPIO_Port, paw_Pin, GPIO_PIN_RESET);
|
||||
// HAL_GPIO_WritePin(down_GPIO_Port, down_Pin, GPIO_PIN_RESET);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@ -25,7 +25,7 @@ void Task_Can(void *argument)
|
||||
{
|
||||
waitNewDji();//等待新数据
|
||||
djiMotorEncode();//数据解析
|
||||
|
||||
vescMotorEncode();//数据解析
|
||||
//将can数据添加到消息队列
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@ -7,20 +7,17 @@
|
||||
#include "dji.h"
|
||||
#include "read_spi.h"
|
||||
#include "vofa.h"
|
||||
|
||||
#include "buzzer.h"
|
||||
|
||||
extern RC_mess_t RC_mess;
|
||||
extern int16_t result;
|
||||
|
||||
extern int16_t t_result;
|
||||
extern motor_measure_t *trigger_motor_data;
|
||||
Encoder_t encoder;
|
||||
float vofa[8];
|
||||
|
||||
int speed=0;
|
||||
float m=0;
|
||||
float trigger_angle_o=0;
|
||||
int mode=0;
|
||||
int angle_6020=0;
|
||||
int shoot_f=0;
|
||||
int pos2006=0;
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* \brief 电机任务
|
||||
*
|
||||
@ -39,44 +36,23 @@ void Task_Motor(void *argument)
|
||||
|
||||
while(1)
|
||||
{
|
||||
// //收到消息队列新数据
|
||||
|
||||
// // 更新编码器数据
|
||||
// Update_Encoder(&encoder);
|
||||
// m=trigger_angle_o*(8191/360);
|
||||
// trigger_angle_o=-2.5;//
|
||||
// if( mode == THREE )
|
||||
// {
|
||||
if(RC_mess.RC_data.sw[4]==306||shoot_f==3)
|
||||
{
|
||||
pos2006=200;
|
||||
trigger_pos(pos2006);
|
||||
|
||||
// //当最高点时进入离合
|
||||
// if(encoder.round_cnt>=6)
|
||||
// {
|
||||
// trigger_angle_o=-2.5;
|
||||
// trigger_pos(m);
|
||||
// }
|
||||
// else
|
||||
// {
|
||||
// trigger_angle_o=0;
|
||||
// trigger_pos(m);
|
||||
// }
|
||||
}
|
||||
else if(RC_mess.RC_data.sw[4]==1694)
|
||||
{
|
||||
pos2006=0;
|
||||
trigger_pos(pos2006);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// }
|
||||
// else if( mode == DZ )
|
||||
// {
|
||||
// //退出离合
|
||||
// trigger_angle_o=0;
|
||||
// trigger_pos(m);
|
||||
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// my_GM6020_control(angle_6020);
|
||||
|
||||
// CAN_cmd_200(t_result,0,0,0,&hcan1);//在module写好
|
||||
// osDelay(2);
|
||||
|
||||
// vofa[0]=motor_3508_data->speed_rpm;
|
||||
// vofa[1]=speed;
|
||||
// vofa_tx_main(vofa);
|
||||
CAN_cmd_1FF(t_result,0,0,0,&hcan1);
|
||||
osDelay(1);
|
||||
|
||||
tick += delay_tick;
|
||||
osDelayUntil(tick);
|
||||
|
||||
@ -15,7 +15,7 @@ void Task_Go(void *argument)
|
||||
{
|
||||
#if GOUSE==1
|
||||
|
||||
HAL_Delay(2000);
|
||||
//HAL_Delay(2000);
|
||||
GO_Init();
|
||||
HAL_GPIO_WritePin(LED_G_GPIO_Port, LED_G_Pin,GPIO_PIN_RESET);
|
||||
|
||||
@ -25,7 +25,7 @@ void Task_Go(void *argument)
|
||||
//LED_green();
|
||||
//LED_bule();
|
||||
// gimbalFlow();
|
||||
osDelay(1);
|
||||
|
||||
}
|
||||
#else
|
||||
while(1)
|
||||
|
||||
@ -4,17 +4,16 @@
|
||||
#include "main.h"
|
||||
#include "led.h"
|
||||
#include "buzzer.h"
|
||||
|
||||
int a1=0;
|
||||
void Task_Led(void *argument) {
|
||||
(void)argument; /* 未使用argument，消除警告 */
|
||||
|
||||
for (;;) {
|
||||
while(1) {
|
||||
|
||||
// LED_red();
|
||||
// LED_bule();
|
||||
// see_you_again();
|
||||
LED_green();
|
||||
osDelay(1);
|
||||
|
||||
osDelay(500);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -7,6 +7,7 @@
|
||||
#include "remote_control.h"
|
||||
|
||||
extern RC_mess_t RC_mess;
|
||||
// sw[0]2 下306上1694 sw[5]3前306后1694 sw[4]4前1694后306 sw[1]xuan1 sw[3]xuan2
|
||||
/**
|
||||
* \brief 遥控器任务
|
||||
*
|
||||
|
||||
@ -13,22 +13,16 @@
|
||||
extern RC_mess_t RC_mess;
|
||||
extern Encoder_t encoder;
|
||||
extern motor_measure_t *trigger_motor_data;//3508电机数据
|
||||
extern int mode;
|
||||
extern GO go;
|
||||
int shoot_flag = 0;
|
||||
int trigger_flag = 0;
|
||||
int pos=0;
|
||||
int gopos=0;
|
||||
int speed_5065=0;
|
||||
|
||||
|
||||
#define GO1_SHOOT 0
|
||||
#define ODRIVE_SHOOT 0
|
||||
#define VESC_SHOOT 1
|
||||
|
||||
//odrive发射
|
||||
#define SHOOT3 12
|
||||
#define TOP 6
|
||||
#define MIDDLE 3
|
||||
#define BOTTOM 0
|
||||
|
||||
void Task_Shoot(void *argument)
|
||||
{
|
||||
@ -41,52 +35,47 @@ void Task_Shoot(void *argument)
|
||||
|
||||
uint32_t tick = osKernelGetTickCount(); /* 控制任务运行频率的计算 */
|
||||
|
||||
go.angleSetgo[0] = 0; //id暂时未知
|
||||
//go.angleSetgo[0] = 0; //id暂时未知
|
||||
GO_TURN_ball(TURN,go,gopos); //发射舵机位置
|
||||
osDelay(1000);
|
||||
osDelay(500);
|
||||
while(1)
|
||||
{
|
||||
#if GO1_SHOOT == 1
|
||||
|
||||
shoot_ball(0);
|
||||
|
||||
#elif ODRIVE_SHOOT == 1
|
||||
|
||||
if(mode == THREE)
|
||||
{
|
||||
shoot_odrive(SHOOT3);
|
||||
}
|
||||
else if(mode == DZ)
|
||||
{
|
||||
if(trigger_motor_data->total_angle ==0)//扳机已闭合
|
||||
{
|
||||
shoot_back(DZ);
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
#if VESC_SHOOT == 1
|
||||
gopos=35;
|
||||
GO_TURN_ball(TURN,go,gopos); //发射舵机位置
|
||||
if(shoot_flag==1)
|
||||
gopos=35;//云台位置
|
||||
GO_TURN_ball(GIMBAL,go,gopos); //锁云台
|
||||
|
||||
|
||||
if(shoot_flag==1||RC_mess.RC_data.sw[0]==306)//加速
|
||||
{
|
||||
CAN_VESC_RPM(0, 10000); //发射电机转速
|
||||
CAN_VESC_RPM(1, 10000); //发射电机转速
|
||||
if(trigger_flag == 1)
|
||||
|
||||
if(HAL_GPIO_ReadPin(ball_in1_GPIO_Port, ball_in1_Pin) == GPIO_PIN_RESET)
|
||||
{
|
||||
trigger_pos(pos); //扳机电机转速
|
||||
trigger_flag = 0;
|
||||
CAN_VESC_HEAD(1);
|
||||
CAN_VESC_HEAD(2);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
speed_5065=35000;
|
||||
CAN_VESC_RPM(1, speed_5065); //发射电机转速
|
||||
CAN_VESC_RPM(2, speed_5065); //发射电机转速
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
else if(shoot_flag == 2 || RC_mess.RC_data.sw[5]==1694)//返回//不拨动为306
|
||||
{
|
||||
speed_5065=-5000;
|
||||
CAN_VESC_RPM(1, speed_5065); //发射电机转速
|
||||
CAN_VESC_RPM(2, speed_5065); //发射电机转速
|
||||
|
||||
}
|
||||
else if(shoot_flag == 0)
|
||||
{
|
||||
CAN_VESC_RPM(0, 0); //发射电机转速
|
||||
CAN_VESC_RPM(1, 0); //发射电机转速
|
||||
trigger_pos(0); //扳机电机转速
|
||||
CAN_VESC_RPM(2, 0); //发射电机转速
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
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