943 B
943 B
R1_up
r1上层
外设
- CAN1
- 扳机2006 id:0x201
- CAN2
- 小米电机 id:1
- UART
- uart1 波特率4000000 id：2
- uart6 nuc
- uart3 遥控器接收
- GPIO
- PI6运球光电
- PE13 爪气缸
- PE14 砸气缸
遥控器
待解决
- 用了将运球和伸缩绑定到一起 √
- 串口收数加个滤波 √
思路
-
👆 传球档 👆 配合档
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中 初始档 中 初始档
-
👇 发射档 👇 运球档
-
起步遥控档我直接蓄力准备接球 + 可多次的运球
- 缩回转移球
- 蓄力到位,收到掉落信号和已伸出信号
- 根据视觉拟合信息的动态调整
- 拨置👇发射清空掉落信号
-
用一个攻守方档
- 攻方时拨下立马蓄力并伸出(可小角度)
- 守方时不动并保持缩回
- 👇 运球档正常运球
- 中 初始档直接缩回
- 👆 配合档 完成配合并伸出才能发射