RoboDuoduo/R1_up
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e420cea621
R1_up/MDK-ARM
History
ws e420cea621 攻守方模式
2025-06-26 03:22:57 +08:00
..
.vscode 攻守方模式 2025-06-26 03:22:57 +08:00
DebugConfig 过程已测试 2025-06-06 21:37:43 +08:00
R1 过程已测试 2025-06-06 21:37:43 +08:00
RTE/_R1 过程已测试 2025-06-06 21:37:43 +08:00
EventRecorderStub.scvd 过程已测试 2025-06-06 21:37:43 +08:00
R1.uvoptx 攻守方模式 2025-06-26 03:22:57 +08:00
R1.uvprojx 没写完 2025-06-20 09:53:11 +08:00
README.md 攻守方模式 2025-06-26 03:22:57 +08:00
startup_stm32f407xx.s 过程已测试 2025-06-06 21:37:43 +08:00

README.md

R1_up

r1上层

外设

  • CAN1
    • 扳机2006 id:0x201
  • CAN2
    • 小米电机 id:1
  • UART
    • uart1 波特率4000000 id：2
    • uart6 nuc
    • uart3 遥控器接收
  • GPIO
    • PI6运球光电
    • PE13 爪气缸
    • PE14 砸气缸

遥控器

待解决

  • 用了将运球和伸缩绑定到一起 √
  • 串口收数加个滤波 √

思路

  • 👆 传球档 👆 配合档

  • 中 初始档 中 初始档

  • 👇 发射档 👇 运球档

  • 起步遥控档我直接蓄力准备接球 + 可多次的运球

    • 缩回转移球
    • 蓄力到位,收到掉落信号和已伸出信号
    • 根据视觉拟合信息的动态调整
    • 拨置👇发射清空掉落信号

  • 用一个攻守方档

    • 攻方时拨下立马蓄力并伸出(可小角度)
    • 守方时不动并保持缩回
    • 👇 运球档正常运球
    • 中 初始档直接缩回
    • 👆 配合档 完成配合并伸出才能发射