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# R1_up
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r1上层
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## 外设
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+ CAN1
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- 扳机2006 id:0x205
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- 三摩擦 id:123
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+ UART
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- uart1 波特率4000000 id：2
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- uart6 nuc
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- uart3 遥控器接收
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+ GPIO
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- PI6运球光电
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- PE11 运球气缸
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## 遥控器
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