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r2上层代码
3.12 增加go电机,需测试
3.13 go已测试,控制和反馈正常
3.15 vesc控制有问题,id为1和2时,出现只能控制第一个的情况,查找原因是can_use里对id为3进行delay,删除for循环,直接整个控制代码osdelay,问题消失,不加延时无法控制任何电机。原因未查明,但可以正常使用
3.16 up.c里3508需增加位置环,id1,2分别为2006,3508位置环,适应升降机构。 go电机需换rs485模块测试,目前存在可控但收不到反馈数据的情况