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# MR16 - 2.4GHz 无线通信模块
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## 产品简介
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**MR16** 是一款高性能 2.4GHz 无线通信模块，基于 **SX1281** 芯片设计，适用于遥控、传感器数据传输等应用场景。
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### 核心特性
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| 特性 | 规格 |
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| **无线芯片** | SX1281 (2.4GHz) |
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| **主控芯片** | STM32F103C8T6 |
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| **通信协议** | BLE/LoRa/GFSK/FLRC |
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| **最大距离** | > 1km (开阔环境) |
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| **数据速率** | 125bps - 2Mbps |
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| **用户接口** | UART2 + CLI命令行 |
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| **显示屏** | 240×135 彩色LCD |
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| **状态指示** | WS2812 RGB LED |
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## 数据流
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### TX 端 (发送端)
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用户数据 (UART2)
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↓
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MR16_PackTxBuffer() ← 自动添加 TX_ID
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完整数据包
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↓
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SX1281 无线射频发送 ← 自动添加 同步字节 + CRC
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### RX 端 (接收端)
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SX1281 无线接收 ← 自动校验数据包
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↓
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分通道 ← 自动校验数据包TXID (与三个RX_ID之一 匹配)
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↓
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输出数据包
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DBUS
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## 代码结构
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### 文件组织
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mr16.c - 主实现文件 (1788行)
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├─ [PART 1] 核心功能 (MR16 CORE FUNCTIONS)
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│ ├─ 无线事件回调
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│ ├─ 系统初始化
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│ ├─ 主循环
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│ └─ 数据包处理
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├─ [PART 2] UI显示 (UI DISPLAY FUNCTIONS)
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│ ├─ 开机动画
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│ ├─ 主界面显示
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│ └─ 状态更新
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└─ [PART 3] CLI命令 (CLI COMMAND FUNCTIONS)
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├─ 帮助文本
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├─ MR16命令处理器
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├─ Radio命令处理器
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└─ CLI初始化
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## PART 1: 核心功能模块
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### 1.1 数据格式 (Data Format)
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#### 可变长度模式 (VARIABLE)
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- 触发方式: UART 空闲中断
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- 长度: 动态，根据实际接收数据
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- 适用场景: 不定长数据传输
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- 注意：在VARIABLE模式下，数据包属性中的payloadlenth表示可能的最大数据包长度
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#### 固定长度模式 (FIXED)
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- 长度: 预定义 (默认122字节)
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- 可调范围: 1-123 字节 (纯用户数据)
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- 适用场景: 固定格式数据，如遥控器
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### 1.2 数据包格式
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完整数据包结构 (最大127字节):
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┌─────────┬──────────────────┬─────────┐
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│ Header │ User Data │ CRC │
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│ 2 bytes │ 1-123 bytes │ 2 bytes │
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└─────────┴──────────────────┴─────────┘
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```
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#### Header (2字节)
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- Byte 0: TX_ID 高字节
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- Byte 1: TX_ID 低字节
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- 用途: 识别发送端，支持多机接收
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#### User Data (1-123字节)
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- 用户纯数据，不包含 Header 和 CRC
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- VARIABLE 模式: 实际接收长度
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- FIXED 模式: 配置的 `fixedLength` 值
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- **⚠️ 不同协议的数据长度限制详见下表**
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#### CRC (2字节)
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- 算法: CRC16
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- 校验范围: Header + User Data
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- Byte N+2: CRC 高字节
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- Byte N+3: CRC 低字节
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### **各协议用户数据长度限制**
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根据 SX1281 硬件限制，不同协议支持的最大用户数据长度不同：
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| 协议 | 硬件最大总包长 | 最大用户数据 |
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|------|---|---|
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| **FLRC** | 124字节 | **120字节** |
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| **GFSK** | 252字节 | **248字节** |
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| **LoRa** | 253字节 | **249字节** |
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#### 建议将数据包长度留出百分之5左右的裕度确保射频稳定工作
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### 1.3 失控保护
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**仅在 RX 端启用**
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#### 触发条件
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- 100ms 未接收到有效数据
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#### 安全帧格式
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安全帧结构:
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┌─────────┬────────────────────────┬─────────┐
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│ Header │ 0xFF 0x00 0xFF 0x00 │ 0x00... │
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│ 2 bytes │ 4 bytes (安全标识) │ 填充0 │
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└─────────┴────────────────────────┴─────────┘
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```
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## PART 2: UI 显示模块
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### 2.1 显示界面
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#### 开机动画 (`MR16_UI_PowerON`)
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- MR16 Logo
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- "Initializing..." 提示
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#### 主界面 (`MR16_UI_Home`)
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**TX 模式显示:**
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```
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┌──────────────────────────────┐
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│ MR16 Status [TX] │
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├──────────────────────────────┤
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│ Mode: FIXED Power: 10dBm │
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│ Radio: FLRC DataLen: 122B│
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│ Freq: 2450MHz │
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│ TXID: 0x1234 │
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└──────────────────────────────┘
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```
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**RX 模式显示:**
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```
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┌──────────────────────────────┐
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│ MR16 Status [RX] │
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├──────────────────────────────┤
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│ Mode: FIXED rxcount: │
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│ Radio: FLRC ch1: 1234 │
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│ Freq: 2450MHz ch2: 567 │
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│ rxid: 0x1234 0x5678 0x9ABC │
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└──────────────────────────────┘
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```
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## PART 3: CLI 命令模块
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### 3.1 MR16 系统命令
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mr16 <subcmd> [args] - MR16 系统控制命令
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#### 配置管理
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- `save` - 保存当前配置到Flash
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- `get` - 从Flash加载配置
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- `reset` - 恢复默认配置
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- `mode <VARIABLE|FIXED>` - 设置/查看数据格式
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- `fixedlen <1-123>` - 设置用户数据长度（仅FIXED模式）
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- `power <-18 to +13>` - 设置/查看TX功率（dBm）
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#### 接收ID配置
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- `rxid1 <hex>` - 设置/查看RX ID通道1
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- `rxid2 <hex>` - 设置/查看RX ID通道2
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- `rxid3 <hex>` - 设置/查看RX ID通道3
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- `rxid` - 显示所有三个RX ID
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#### 操作命令
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- `tx` - 启动发送模式
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- `rx` - 启动连续接收模式
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#### 信息显示
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- `show` - 显示所有MR16配置
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- `mode help` - 显示模式详细信息
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#### 使用示例
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```bash
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mr16 mode FIXED # 切换到固定长度模式
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mr16 fixedlen 32 # 设置用户数据长度为32字节
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mr16 power 10 # 设置TX功率为+10dBm
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mr16 rxid1 0x1234 # 设置RX ID通道1为0x1234
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mr16 tx # 启动发送
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mr16 rx # 启动接收
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```
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#### 重要说明
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1. **fixedlen设置的是仅用户数据长度**，不包含总包长度
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2. MR16自动添加：Header(2字节) + 用户数据 + CRC(2字节)
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3. 有效RX ID范围：0x0001 到 0xFFFE（0x0000和0xFFFF为保留值）
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### 3.2 Radio 无线命令
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```
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radio <subcmd> [args] - SX1281 无线控制命令
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```
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#### 基本操作命令
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- `mode <BLE|LORA|GFSK|FLRC>` - 更改无线工作模式
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- `rffreq <Hz>` - 设置RF频率（单位: Hz）
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- `power <dBm>` - 设置TX功率（-18 到 +13 dBm）
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- `ramptime <us>` - 设置上升时间: 2, 4, 6, 8, 10, 12, 16, 20 微秒
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- `baudrate [index]` - 设置当前模式的波特率
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#### 参数配置命令
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- `modulation <field> <value>` - 设置调制参数
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- **BLE/GFSK可用字段**: `br_bw`, `modindex`, `shaping`
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- **LoRa可用字段**: `sf`, `bw`, `cr`
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- **FLRC可用字段**: `br_bw`, `cr`, `shaping`
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||
- `packet <field> <value>` - 设置数据包参数
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||
- **BLE可用字段**: `ConnectionState`, `CrcField`, `BlePacketType`, `Whitening`
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||
- **GFSK可用字段**: `Preamble`, `SyncWordLength`, `SyncWordMatch`, `SyncWord1`, `SyncWord2`, `SyncWord3`, `SyncWord`, `Header`, `Payload`, `Crc`, `Whitening`
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||
- **LoRa可用字段**: `Preamble`, `Header`, `Payload`, `Crc`, `InvertIQ`
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- **FLRC可用字段**: 与GFSK相同（SyncWord最大4字节）
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#### 详细帮助命令
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- `modulation help` - 显示调制参数详细帮助
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- `packet help` - 显示数据包参数详细帮助
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- `baudrate help` - 显示波特率配置详细信息
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#### 使用示例
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```bash
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radio mode LORA # 切换到LoRa模式
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radio rffreq 2400000000 # 设置频率为2.4GHz
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radio power 10 # 设置TX功率为+10dBm
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radio baudrate 2 # 为当前模式设置波特率索引2
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```
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---
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#### 调制参数 (modulation) 完整说明
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**br_bw - 比特率与带宽**
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```
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0x04 = 2.0Mbps / 2.4MHz 0x28 = 1.6Mbps / 2.4MHz
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0x4C = 1.0Mbps / 2.4MHz 0x45 = 1.0Mbps / 1.2MHz
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0x70 = 0.8Mbps / 2.4MHz 0x69 = 0.8Mbps / 1.2MHz
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0x8D = 0.5Mbps / 1.2MHz 0x86 = 0.5Mbps / 0.6MHz
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||
0xB1 = 0.4Mbps / 1.2MHz 0xAA = 0.4Mbps / 0.6MHz
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0xCE = 0.25Mbps / 0.6MHz 0xC7 = 0.25Mbps / 0.3MHz
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0xEF = 0.125Mbps / 0.3MHz
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```
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**modindex - 调制指数**
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```
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0 = 0.35 1 = 0.50 2 = 0.75 3 = 1.00
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4 = 1.25 5 = 1.50 6 = 1.75 7 = 2.00
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8 = 2.25 9 = 2.50 10 = 2.75 11 = 3.00
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12 = 3.25 13 = 3.50 14 = 3.75 15 = 4.00
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```
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**shaping - 调制整形**
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```
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0x00 = OFF (无整形)
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0x10 = BT=1.0 (高斯整形)
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0x20 = BT=0.5 (高斯整形)
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```
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##### LoRa模式参数
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**sf - 扩频因子**
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```
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0x50 = SF5 0x60 = SF6 0x70 = SF7 0x80 = SF8
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0x90 = SF9 0xA0 = SF10 0xB0 = SF11 0xC0 = SF12
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```
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**bw - 带宽**
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```
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0x34 = 200kHz 0x26 = 400kHz 0x18 = 800kHz 0x0A = 1600kHz
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```
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**cr - 编码率**
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```
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0x01 = 4/5 0x02 = 4/6
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0x03 = 4/7 0x04 = 4/8
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0x05 = Long Interleaving 4/5 0x06 = Long Interleaving 4/6
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0x07 = Long Interleaving 4/7
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```
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##### FLRC模式参数
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**br_bw - 比特率与带宽**
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```
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0x04 = 2.6Mbps / 2.4MHz 0x28 = 2.08Mbps / 2.4MHz
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0x45 = 1.3Mbps / 1.2MHz 0x69 = 1.04Mbps / 1.2MHz
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0x86 = 0.65Mbps / 0.6MHz 0xAA = 0.52Mbps / 0.6MHz
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0xC7 = 0.325Mbps / 0.3MHz 0xEB = 0.26Mbps / 0.3MHz
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||
```
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||
**cr - 编码率**
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```
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0x00 = CR_1/2 0x02 = CR_3/4 0x04 = CR_1/0
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```
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**shaping - 调制整形**
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||
```
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0x00 = OFF (无整形)
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0x10 = BT=1.0 (高斯整形)
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||
0x20 = BT=0.5 (高斯整形)
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```
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**使用示例:**
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```bash
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radio modulation br_bw 0x4C # 设置GFSK比特率为1.0Mbps / 2.4MHz
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radio modulation sf 0x70 # 设置LoRa扩频因子为SF7
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radio modulation br_bw 0x45 # 设置FLRC比特率为1.3Mbps / 1.2MHz
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```
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**注意:** 更改立即生效。使用`radio modulation`查看当前值。
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#### 数据包参数 (packet) 详细说明
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##### BLE模式参数
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**ConnectionState - 连接状态**
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```
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0 = MASTER_SLAVE 1 = ADVERTISER 2 = TX_TEST
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3 = RX_TEST 4 = RXTX_TEST
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```
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**CrcField - CRC字段配置**
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```
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0 = OFF 1 = CRC_3B (3字节CRC)
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```
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**BlePacketType - BLE数据包类型**
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```
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0 = PRBS_9 1 = PRBS_15 2 = EYELONG_1_0 3 = EYELONG_0_1
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4 = EYESHORT_1_0 5 = EYESHORT_0_1 6 = ALL_1 7 = ALL_0
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```
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||
**Whitening - 白化模式**
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||
```
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0x00 = ON 0x08 = OFF
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```
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##### GFSK模式参数
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**Preamble - 前导码长度**
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```
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0x00 = 4bits 0x10 = 8bits 0x20 = 12bits 0x30 = 16bits
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||
0x40 = 20bits 0x50 = 24bits 0x60 = 28bits 0x70 = 32bits
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```
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||
|
||
**SyncWordLength - 同步字长度**
|
||
```
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||
0x00 = 1byte 0x02 = 2bytes 0x04 = 3bytes
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||
0x06 = 4bytes 0x08 = 5bytes
|
||
```
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||
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||
**SyncWordMatch - 同步字匹配**
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```
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||
0x00 = OFF 0x10 = 1 0x20 = 2 0x30 = 1_2
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||
0x40 = 3 0x50 = 1_3 0x60 = 2_3 0x70 = 1_2_3
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```
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||
**SyncWord1/2/3 - 设置同步字字节**
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- 格式: `<hex_bytes>` (例如: 0x12345678)
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- GFSK最大5字节
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- 使用`radio packet SyncWord`显示所有已配置的同步字
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|
||
**Header - 包头类型**
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||
```
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||
0x00 = VARIABLE (可变长度) 0x20 = FIXED (固定长度)
|
||
```
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|
||
**Payload - 载荷长度**
|
||
- 范围: 1-255 字节
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|
||
**Crc - CRC长度**
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```
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||
0x00 = OFF 0x10 = 1byte 0x20 = 2bytes 0x30 = 3bytes
|
||
```
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||
|
||
**Whitening - 白化模式**
|
||
```
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||
0x00 = ON 0x08 = OFF
|
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```
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##### LoRa模式参数
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**Preamble - 前导码符号数**
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- 范围: 0-255
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||
**Header - 包头类型**
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```
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||
0x00 = VARIABLE/EXPLICIT (可变长度/显式)
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||
0x80 = FIXED/IMPLICIT (固定长度/隐式)
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```
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||
**Payload - 载荷长度**
|
||
- 范围: 1-255 字节
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||
|
||
**Crc - CRC模式**
|
||
```
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||
0x00 = OFF 0x20 = ON
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```
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||
**InvertIQ - IQ反转**
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```
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||
0x40 = NORMAL (正常) 0x00 = INVERTED (反转)
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||
```
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||
##### FLRC模式参数
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||
与GFSK大部分参数相同
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**SyncWord1/2/3 - 设置同步字字节**
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- FLRC最大4字节
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**使用示例:**
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```bash
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radio packet Payload 64 # 设置载荷长度为64字节
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radio packet Crc 0x20 # 启用2字节CRC
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radio packet SyncWord1 0x1234 # 设置同步字1为0x1234
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||
radio packet SyncWord # 显示所有同步字
|
||
```
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||
**注意:** 使用`radio packet`不带参数可查看当前参数。
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#### 波特率配置 (baudrate) 详细说明
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||
##### BLE模式波特率
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```
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Index 0 = 250 Kbps
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Index 1 = 500 Kbps
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Index 2 = 1 Mbps
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```
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||
##### LoRa模式波特率
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||
```
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||
Index 0 = 216 bps
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||
Index 1 = 1 Kbps
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||
Index 2 = 5 Kbps
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||
Index 3 = 10 Kbps
|
||
Index 4 = 20 Kbps
|
||
Index 5 = 61 Kbps
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||
Index 6 = 127 Kbps
|
||
Index 7 = 203 Kbps
|
||
```
|
||
|
||
##### GFSK模式波特率
|
||
```
|
||
Index 0 = 125 Kbps
|
||
Index 1 = 250 Kbps
|
||
Index 2 = 500 Kbps
|
||
Index 3 = 1 Mbps
|
||
```
|
||
|
||
##### FLRC模式波特率
|
||
```
|
||
Index 0 = 130 Kbps
|
||
Index 1 = 260 Kbps
|
||
Index 2 = 520 Kbps
|
||
Index 3 = 1040 Kbps
|
||
```
|
||
|
||
**使用示例:**
|
||
```bash
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||
radio baudrate # 显示当前所有模式的波特率
|
||
radio baudrate 2 # 为当前模式设置波特率索引2
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||
```
|
||
|
||
**重要说明:**
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||
1. 波特率索引必须对当前无线模式有效
|
||
2. 更高的波特率提供更快的数据速率但会减少传输距离
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3. 更低的波特率增加传输距离但会降低数据速率
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#### 配置示例
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**配置 FLRC模式 :**
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```bash
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radio mode FLRC # 切换到FLRC模式
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radio rffreq 2450000000 # 设置频率2450MHz
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radio power 10 # 设置功率+10dBm
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radio ramptime 10 # 设置上升时间10us
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radio baudrate 2 # 设置波特率索引2 (520Kbps)
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radio modulation br_bw 0x45 # 1.3Mbps / 1.2MHz
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radio modulation cr 0x00 # 编码率CR_1/2
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radio modulation shaping 0x10 # BT=1.0高斯整形
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radio packet Preamble 0x30 # 16bits前导码
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radio packet Payload 114 # 载荷114字节
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radio packet Crc 0x20 # 2字节CRC
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mr16 mode FIXED # 固定长度模式
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mr16 fixedlen 110 # 用户数据110字节
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mr16 save # 保存配置
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```
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### 3.3 命令特性
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- **不区分大小写**
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- **参数自动解析**: 支持十进制、十六进制 (0x前缀)
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- **帮助系统**: 所有命令支持 `help` 子命令
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- **实时生效**: 参数修改后立即更新硬件
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- **自动刷新**: 参数变更后自动更新 LCD 显示
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- **手动保存**: 需要手动使用 `mr16 save` 命令写入flash
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### 默认配置
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```c
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/* MR16基本参数 */
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format = MR16_FORMAT_VARIABLE // 固定长度模式
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fixedLength = 110 // 用户数据长度110字节
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TX_ID = 0x0001 // 发送端ID
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RX_ID[0] = 0x0001 // 接收端ID通道1
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RX_ID[1] = 0x0002 // 接收端ID通道2
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RX_ID[2] = 0x0003 // 接收端ID通道3
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RadioRole = RadioRoleTX // 默认发送端模式
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/* 射频基本参数 */
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radioMode = RADIOMODE_FLRC // FLRC模式
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rfFrequency = 2426000000 // 频率2426MHz
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txOutputPower = 13 // 发射功率+13dBm
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rampTime = RADIO_RAMP_02_US // 上升时间2us
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/* 波特率索引 */
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baudrate.ble = RF_BAUDRATE_BLE_1M // BLE: 1Mbps
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baudrate.lora = RF_BAUDRATE_LORA_005K // LoRa: 5Kbps
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baudrate.gfks = RF_BAUDRATE_GFSK_125K // GFSK: 125Kbps
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baudrate.flrc = RF_BAUDRATE_FLRC_130K // FLRC: 130Kbps
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/* BLE调制参数 */
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BLE.BitrateBandwidth = GFS_BLE_BR_1_000_BW_2_4 // 1.0Mbps / 2.4MHz
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BLE.ModulationIndex = GFS_BLE_MOD_IND_0_50 // 调制指数0.50
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BLE.ModulationShaping = RADIO_MOD_SHAPING_BT_0_5 // BT=0.5高斯整形
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||
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/* BLE数据包参数 */
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BLE.BlePacketType = BLE_EYELONG_1_0 // Eye pattern长序列1_0
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BLE.ConnectionState = BLE_ADVERTISER // 广播模式
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BLE.CrcField = BLE_CRC_3B // 3字节CRC
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BLE.Whitening = RADIO_WHITENING_ON // 启用白化
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/* LoRa调制参数 */
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LoRa.SpreadingFactor = LORA_SF12 // 扩频因子SF12
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LoRa.Bandwidth = LORA_BW_0200 // 带宽200kHz
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LoRa.CodingRate = LORA_CR_LI_4_7 // 编码率4/7 (Long Interleaving)
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||
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||
/* LoRa数据包参数 */
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LoRa.PreambleLength = 12 // 前导码12符号
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LoRa.HeaderType = LORA_PACKET_VARIABLE_LENGTH // 可变长度
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||
LoRa.PayloadLength = BUFFER_SIZE // 载荷长度
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LoRa.CrcMode = LORA_CRC_ON // 启用CRC
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LoRa.InvertIQ = LORA_IQ_NORMAL // 正常IQ
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/* GFSK调制参数 */
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||
GFSK.BitrateBandwidth = GFS_BLE_BR_0_125_BW_0_3 // 0.125Mbps / 0.3MHz
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||
GFSK.ModulationIndex = GFS_BLE_MOD_IND_0_50 // 调制指数0.50
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||
GFSK.ModulationShaping = RADIO_MOD_SHAPING_BT_0_5 // BT=0.5高斯整形
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/* GFSK数据包参数 */
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||
GFSK.PreambleLength = PREAMBLE_LENGTH_32_BITS // 32bits前导码
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GFSK.SyncWordLength = GFS_SYNCWORD_LENGTH_5_BYTE // 5字节同步字
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||
GFSK.SyncWordMatch = RADIO_RX_MATCH_SYNCWORD_1 // 匹配同步字1
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||
GFSK.HeaderType = RADIO_PACKET_VARIABLE_LENGTH // 可变长度
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||
GFSK.PayloadLength = BUFFER_SIZE // 载荷长度
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GFSK.CrcLength = RADIO_CRC_3_BYTES // 3字节CRC
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||
GFSK.Whitening = RADIO_WHITENING_ON // 启用白化
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/* FLRC调制参数 */
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||
FLRC.BitrateBandwidth = FLRC_BR_0_260_BW_0_3 // 0.26Mbps / 0.3MHz
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FLRC.CodingRate = FLRC_CR_1_2 // 编码率1/2
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||
FLRC.ModulationShaping = RADIO_MOD_SHAPING_BT_1_0 // BT=1.0高斯整形
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||
/* FLRC数据包参数 */
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FLRC.PreambleLength = PREAMBLE_LENGTH_32_BITS // 32bits前导码
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FLRC.SyncWordLength = FLRC_SYNCWORD_LENGTH_4_BYTE // 4字节同步字
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||
FLRC.SyncWordMatch = RADIO_RX_MATCH_SYNCWORD_1 // 匹配同步字1
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||
FLRC.HeaderType = RADIO_PACKET_VARIABLE_LENGTH // 可变长度
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||
FLRC.PayloadLength = BUFFER_SIZE // 载荷长度
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FLRC.CrcLength = RADIO_CRC_3_BYTES // 3字节CRC
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FLRC.Whitening = RADIO_WHITENING_OFF // 禁用白化
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/* 同步字默认值 */
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GFSK.SyncWord1 = 0x12 0x34 0x56 0x78 0x9A
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GFSK.SyncWord2 = 0x23 0x45 0x67 0x89 0xAB
|
||
GFSK.SyncWord3 = 0x34 0x56 0x78 0x9A 0xBC
|
||
FLRC.SyncWord1 = 0x12 0x23 0x34 0x45
|
||
FLRC.SyncWord2 = 0x56 0x67 0x78 0x89
|
||
FLRC.SyncWord3 = 0x9A 0xAB 0xBC 0xCD
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```
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## 性能指标
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| 参数 | 值 |
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| -------------- | --------------- |
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| 最大数据包长度 | 127 字节 |
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| 最大用户数据 | 123 字节 |
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| DBUS 输出频率 | 71Hz (14ms间隔) |
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| 失控检测延迟 | 100ms |
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| UI 刷新频率 | 1Hz (RX模式) |
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| 命令响应 | <10ms |
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## ⚠️ 注意事项
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### · 数据长度限制
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**根据不同协议，用户数据长度有严格限制:**
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```
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┌─────────────────────────────────────────────────────────────────┐
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│ 各协议数据长度对照表 │
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├─────────────────────────────────────────────────────────────────┤
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│ FLRC: 最大 120 字节 | 推荐 ≤ 110 字节 │
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||
│ GFSK: 最大 248 字节 | 推荐 ≤ 240 字节 │
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||
│ LoRa: 最大 249 字节 | 推荐 ≤ 240 字节 │
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└─────────────────────────────────────────────────────────────────┘
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```
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### · ID 配置规则
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| 规则 | 说明 |
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|------|------|
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| **有效范围** | `0x0001` - `0xFFFE` |
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| **保留值** | `0x0000` 和 `0xFFFF` (禁用通道) |
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| **TX_ID** | 发送端唯一标识 |
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| **RX_ID** | 接收端最多配置3个，自动匹配 |
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| **多机通信** | 一个TX可以被多个RX接收 一个RX可以接收至多3个TX|
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```bash
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# ❌ 无效配置
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mr16 rxid1 0x0000 # 保留值，无效
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mr16 rxid1 0xFFFF # 保留值，无效
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# ✅ 有效配置
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mr16 rxid1 0x1234 # 有效
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mr16 rxid2 0x5678 # 有效
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mr16 rxid3 0x9ABC # 有效
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||
```
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### · 失控保护
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| 特性 | 说明 |
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|------|------|
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| **启用范围** | 仅RX端 |
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| **触发条件** | 100ms 未接收有效数据 |
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| **安全帧标识** | `0xFF 0x00 0xFF 0x00` (4字节) |
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||
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||
**安全帧示例:**
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```
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||
接收无效 100ms → 自动生成安全帧
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||
┌─────────┬────────────────────┬──────────────────┐
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||
│ TX_ID │ 0xFF 0x00 0xFF 0x00│ 剩余数据填充0x00 │
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||
│ 2 bytes │ 4 bytes │ 变长 │
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└─────────┴────────────────────┴──────────────────┘
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||
```
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||
|
||
**下游应用处理:**
|
||
```c
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// 检测安全帧
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if (data[2]==0xFF && data[3]==0x00 && data[4]==0xFF && data[5]==0x00) {
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// RC失控，执行安全动作
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motor_stop();
|
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printf("RC Failsafe Triggered!\n");
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}
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```
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⚠️ **避免冲突**: 正常数据不应包含连续的 `0xFF 0x00 0xFF 0x00` 模式
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### · 通信要求
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> **重要提醒**：发送端和接收端必须配置完全一致，否则无法通信！
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| 参数 | 命令 | 说明 | 示例 |
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| ----------------- | ----------------------- | --------------------------- | -------------------------- |
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| **1. 无线协议** | `radio mode <协议>` | 双方必须使用相同协议 | `radio mode FLRC` |
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| **2. 波特率** | `radio baudrate <索引>` | 同协议下必须相同 | `radio baudrate 2` |
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| **3. 调制属性** | `radio modulation ...` | 关键项必须一致 | `radio modulation sf 0x70` |
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| **4. 数据包属性** | `radio packet ...` | 关键项必须一致/强烈建议一致 | `radio packet Preamble 8` |
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| **5. 中心频率** | `radio channel <MHz>` | 工作频率必须一致 | `radio channel 2450` |
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| **6. 设备ID** | `mr16 txid/rxid <ID>` | TX端ID = RX端ID | `mr16 txid 0x1234` |
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> 说明：
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> 文档中的 `radio baudrate` 列表为开发者提供的若干示例调制参数预设，便于快速配置。用户也可以通过 `radio modulation` 命令自行精细配置调制属性。为了确保通信成功， **调制属性 （modulation ）**和 **包属性()** 必须在发送端和接收端保持一致。
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###
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## 开发者信息
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- **版本**: 2.0
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- **最后更新**: 2024-12-09
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- **开发团队**: MR16 Development Team
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## 相关文件
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- `mr16.c` - 主实现文件
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- `mr16.h` - 头文件定义
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||
- `config.c` - 配置管理
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- `sx1281_driver.c` - SX1281 驱动
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||
- `lcd.c` - LCD 驱动
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**文档结束** |