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C
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/*基于freertos_cli实现的虚拟命令行
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自身作为一个设备存在，通过串口和上位机进行交互，获得类似命令行的体验，
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例如输入help可以获得帮助
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输出htop 可以获得freertos任务状态等信息
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通过cd可以切换目录
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目录结构是
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/ (root)
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|-- /dev
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|-- bmi088
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|-- chassis_motor1
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|-- /modules
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|-- balance_chassis
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|-- gimbal
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|-- shoot
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在dev里可以用show命令查看设备信息
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modules暂无实现
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至于dev里的设备有哪些，需要通过一个函数MRobot_RegisterDevices(设备名（字符串），结构体指针)来注册设备，我可以在任何一个任务里调用这个函数。
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然后我在我的一个单独的线程里打印和发送他们。
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例如我在atti_esit任务里注册了bmi088和他的结构体，我在cli线程里需要能够打印bmi088的数据。
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然后我在show的时候就可以看到imu的数据了，
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*/
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#pragma once
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
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#include <stdint.h>
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#include <stdbool.h>
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#include "component/ahrs.h"
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#include "device/device.h"
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/* Exported constants ------------------------------------------------------- */
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#define MROBOT_MAX_DEVICES 32
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#define MROBOT_MAX_CMD_LEN 128
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#define MROBOT_MAX_OUTPUT_LEN 512
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#define MROBOT_RX_BUFFER_SIZE 256
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/* Exported types ----------------------------------------------------------- */
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typedef enum {
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MROBOT_DEVICE_TYPE_IMU,
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MROBOT_DEVICE_TYPE_MOTOR,
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MROBOT_DEVICE_TYPE_SENSOR,
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MROBOT_DEVICE_TYPE_CUSTOM,
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} MRobot_DeviceType_t;
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/* 设备打印回调函数类型 */
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typedef void (*MRobot_PrintCallback_t)(void *device_data, char *buffer, uint16_t buffer_size);
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/* 命令处理回调函数类型（与 pdCOMMAND_LINE_CALLBACK 相同） */
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typedef long (*MRobot_CommandCallback_t)(char *pcWriteBuffer, size_t xWriteBufferLen, const char *pcCommandString);
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/* 注册的设备结构 */
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typedef struct {
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char name[32];
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MRobot_DeviceType_t type;
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void *data; /* 指向实际设备数据的指针 */
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MRobot_PrintCallback_t print_callback; /* 打印设备信息的回调函数 */
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} MRobot_Device_t;
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/* 设备模板结构体 - 使用 AHRS 标准结构 */
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typedef struct {
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DEVICE_Header_t header;
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AHRS_Accl_t accl; /* 加速度 m/s² */
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AHRS_Gyro_t gyro; /* 角速度 rad/s */
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AHRS_Eulr_t euler; /* 欧拉角 rad */
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AHRS_Quaternion_t quat; /* 四元数 */
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float temp; /* 温度 °C */
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} DEVICE_IMU_t;
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typedef struct {
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float rotor_abs_angle; /* 转子绝对角度 */
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float rotor_speed; /* 实际转子转速 */
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float torque_current; /* 转矩电流 */
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float temp; /* 温度 */
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} DEVICE_MOTOR_Feedback_t;
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typedef struct {
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DEVICE_Header_t header;
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bool reverse; /* 是否反装 true表示反装 */
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DEVICE_MOTOR_Feedback_t feedback;
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} DEVICE_MOTOR_t;
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/* Exported functions ------------------------------------------------------- */
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/**
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* @brief 初始化 MRobot 命令行系统（包含 UART 初始化）
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*/
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void MRobot_Init(void);
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/**
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* @brief 注册设备到 MRobot 系统
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* @param name 设备名称
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* @param type 设备类型
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* @param data 指向设备数据结构的指针
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* @param print_callback 打印设备信息的回调函数
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* @retval 0 成功, -1 失败
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*/
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int8_t MRobot_RegisterDevice(const char *name, MRobot_DeviceType_t type,
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void *data, MRobot_PrintCallback_t print_callback);
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/**
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||
* @brief 注册 IMU 设备到 MRobot（使用通用打印函数）
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* @param name 设备名称
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* @param imu_device 指向 DEVICE_IMU_t 结构的指针
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* @retval 0 成功, -1 失败
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*/
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int8_t MRobot_RegisterIMU(const char *name, void *imu_device);
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||
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/**
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||
* @brief 注册电机设备到 MRobot（使用通用打印函数）
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||
* @param name 设备名称
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||
* @param motor 指向 MOTOR_t 结构的指针
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||
* @retval 0 成功, -1 失败
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||
*/
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int8_t MRobot_RegisterMotor(const char *name, void *motor);
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||
/**
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* @brief 注册自定义命令到 MRobot CLI
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* @param command 命令名称（例如 "test"）
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* @param help_text 帮助文本（例如 "test: 测试命令\r\n"）
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* @param callback 命令处理回调函数
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* @param param_count 参数个数（0=无参数，-1=可变参数）
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||
* @retval 0 成功, -1 失败
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||
*/
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int8_t MRobot_RegisterCommand(const char *command, const char *help_text,
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||
MRobot_CommandCallback_t callback, int8_t param_count);
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||
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||
/**
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||
* @brief MRobot 主循环，在 CLI 任务中调用
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||
*/
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||
void MRobot_Run(void);
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#ifdef __cplusplus
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||
}
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||
#endif |