/*基于freertos_cli实现的虚拟命令行
自身作为一个设备存在，通过串口和上位机进行交互，获得类似命令行的体验，
例如输入help可以获得帮助
输出htop 可以获得freertos任务状态等信息

通过cd可以切换目录
目录结构是
/ (root)
  |-- /dev
        |-- bmi088
        |-- chassis_motor1
  |-- /modules
        |-- balance_chassis
        |-- gimbal
        |-- shoot
在dev里可以用show命令查看设备信息
modules暂无实现

至于dev里的设备有哪些，需要通过一个函数MRobot_RegisterDevices(设备名（字符串），结构体指针)来注册设备，我可以在任何一个任务里调用这个函数。
然后我在我的一个单独的线程里打印和发送他们。
例如我在atti_esit任务里注册了bmi088和他的结构体，我在cli线程里需要能够打印bmi088的数据。
然后我在show的时候就可以看到imu的数据了，
*/

#pragma once

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>
#include "component/ahrs.h"
#include "device/device.h"

/* Exported constants ------------------------------------------------------- */
#define MROBOT_MAX_DEVICES 32
#define MROBOT_MAX_CMD_LEN 128
#define MROBOT_MAX_OUTPUT_LEN 512
#define MROBOT_RX_BUFFER_SIZE 256

/* Exported types ----------------------------------------------------------- */
typedef enum {
  MROBOT_DEVICE_TYPE_IMU,
  MROBOT_DEVICE_TYPE_MOTOR,
  MROBOT_DEVICE_TYPE_SENSOR,
  MROBOT_DEVICE_TYPE_CUSTOM,
} MRobot_DeviceType_t;

/* 设备打印回调函数类型 */
typedef void (*MRobot_PrintCallback_t)(void *device_data, char *buffer, uint16_t buffer_size);

/* 命令处理回调函数类型（与 pdCOMMAND_LINE_CALLBACK 相同） */
typedef long (*MRobot_CommandCallback_t)(char *pcWriteBuffer, size_t xWriteBufferLen, const char *pcCommandString);

/* 注册的设备结构 */
typedef struct {
  char name[32];
  MRobot_DeviceType_t type;
  void *data;  /* 指向实际设备数据的指针 */
  MRobot_PrintCallback_t print_callback;  /* 打印设备信息的回调函数 */
} MRobot_Device_t;

/* 设备模板结构体 - 使用 AHRS 标准结构 */
typedef struct {
    DEVICE_Header_t header;
    AHRS_Accl_t accl;         /* 加速度 m/s² */
    AHRS_Gyro_t gyro;         /* 角速度 rad/s */
    AHRS_Eulr_t euler;        /* 欧拉角 rad */
    AHRS_Quaternion_t quat;   /* 四元数 */
    float temp;               /* 温度 °C */
} DEVICE_IMU_t;

typedef struct {
    float rotor_abs_angle; /* 转子绝对角度 */
    float rotor_speed;     /* 实际转子转速 */
    float torque_current;  /* 转矩电流 */
    float temp;            /* 温度 */
} DEVICE_MOTOR_Feedback_t;

typedef struct {
    DEVICE_Header_t header;
    bool reverse;  /* 是否反装 true表示反装 */
    DEVICE_MOTOR_Feedback_t feedback;
} DEVICE_MOTOR_t;

/* Exported functions ------------------------------------------------------- */

/**
 * @brief 初始化 MRobot 命令行系统（包含 UART 初始化）
 */
void MRobot_Init(void);

/**
 * @brief 注册设备到 MRobot 系统
 * @param name 设备名称
 * @param type 设备类型
 * @param data 指向设备数据结构的指针
 * @param print_callback 打印设备信息的回调函数
 * @retval 0 成功, -1 失败
 */
int8_t MRobot_RegisterDevice(const char *name, MRobot_DeviceType_t type, 
                             void *data, MRobot_PrintCallback_t print_callback);

/**
 * @brief 注册 IMU 设备到 MRobot（使用通用打印函数）
 * @param name 设备名称
 * @param imu_device 指向 DEVICE_IMU_t 结构的指针
 * @retval 0 成功, -1 失败
 */
int8_t MRobot_RegisterIMU(const char *name, void *imu_device);

/**
 * @brief 注册电机设备到 MRobot（使用通用打印函数）
 * @param name 设备名称
 * @param motor 指向 MOTOR_t 结构的指针
 * @retval 0 成功, -1 失败
 */
int8_t MRobot_RegisterMotor(const char *name, void *motor);

/**
 * @brief 注册自定义命令到 MRobot CLI
 * @param command 命令名称（例如 "test"）
 * @param help_text 帮助文本（例如 "test: 测试命令\r\n"）
 * @param callback 命令处理回调函数
 * @param param_count 参数个数（0=无参数，-1=可变参数）
 * @retval 0 成功, -1 失败
 */
int8_t MRobot_RegisterCommand(const char *command, const char *help_text,
                              MRobot_CommandCallback_t callback, int8_t param_count);

/**
 * @brief MRobot 主循环，在 CLI 任务中调用
 */
void MRobot_Run(void);

#ifdef __cplusplus
}
#endif