robofish/rm_balance
2
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

修修平移

Browse Source
This commit is contained in:
Robofish 2026-03-15 17:15:21 +08:00
parent a8d01e7f74
commit a195d14e00
1 changed files with 459 additions and 453 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

910
User/module/config.c
View File

@ -1,6 +1,6 @@
/* /*
* 配置相关  * 配置相关
*/  */
/* Includes ----------------------------------------------------------------- */ /* Includes ----------------------------------------------------------------- */
#include "module/config.h" #include "module/config.h"
@ -15,488 +15,494 @@
/* Exported variables ------------------------------------------------------- */ /* Exported variables ------------------------------------------------------- */
/** /**
* @brief 机器人参数配置  * @brief 机器人参数配置
* @note 在此配置机器人参数  * @note 在此配置机器人参数
*/  */
Config_RobotParam_t robot_config = { Config_RobotParam_t robot_config = {
/* USER CODE BEGIN robot_config */     /* USER CODE BEGIN robot_config */
.ref_screen={         .ref_screen={
.width=1920,                     .width=1920,
.height=1080,                     .height=1080,
},       },
.gimbal_param = {     .gimbal_param = {
.pid = {         .pid = {
.yaw_omega = {             .yaw_omega = {
.k = 0.25f,                 .k = 0.25f,
.p = 1.0f,                 .p = 1.0f,
.i = 0.0f,                 .i = 0.0f,
.d = 0.0f,                 .d = 0.0f,
.i_limit = 1.0f,                 .i_limit = 1.0f,
.out_limit = 1.0f,                 .out_limit = 1.0f,
.d_cutoff_freq = -1.0f,                 .d_cutoff_freq = -1.0f,
.range = -1.0f,                 .range = -1.0f,
},             },
.yaw_angle = {             .yaw_angle = {
.k = 7.0f,                 .k = 7.0f,
.p = 3.5f,                 .p = 3.5f,
.i = 0.0f,                 .i = 0.0f,
.d = 0.0f,                 .d = 0.0f,
.i_limit = 0.0f,                 .i_limit = 0.0f,
.out_limit = 10.0f,                 .out_limit = 10.0f,
.d_cutoff_freq = -1.0f,                 .d_cutoff_freq = -1.0f,
.range = M_2PI,                 .range = M_2PI,
},             },
.pit_omega = {             .pit_omega = {
.k = 0.25f,                 .k = 0.25f,
.p = 1.0f,                 .p = 1.0f,
.i = 0.0f,                 .i = 0.0f,
.d = 0.0f,                 .d = 0.0f,
.i_limit = 1.0f,                 .i_limit = 1.0f,
.out_limit = 1.0f,                 .out_limit = 1.0f,
.d_cutoff_freq = -1.0f,                 .d_cutoff_freq = -1.0f,
.range = -1.0f,                 .range = -1.0f,
},             },
.pit_angle = {             .pit_angle = {
.k = 2.5f,                 .k = 2.5f,
.p = 5.0f,                 .p = 5.0f,
.i = 0.2f,                 .i = 0.2f,
.d = 0.01f,                 .d = 0.01f,
.i_limit = 0.0f,                 .i_limit = 0.0f,
.out_limit = 10.0f,                 .out_limit = 10.0f,
.d_cutoff_freq = -1.0f,                 .d_cutoff_freq = -1.0f,
.range = M_2PI,                 .range = M_2PI,
},             },
},         },
.mech_zero = {         .mech_zero = {
.yaw = 0.0f,             .yaw = 0.0f,
.pit = 3.23056364f,             .pit = 3.23056364f,
},         },
.travel = {         .travel = {
.yaw = -1.0f,             .yaw = -1.0f,
.pit = 0.85f,             .pit = 0.85f,
},         },
.low_pass_cutoff_freq = {         .low_pass_cutoff_freq = {
.out = -1.0f,             .out = -1.0f,
.gyro = 1000.0f,             .gyro = 1000.0f,
},         },
.pit_motor ={         .pit_motor ={
.can = BSP_CAN_1,             .can = BSP_CAN_1,
.id = 0x206,             .id = 0x206,
.gear = false,             .gear = false,
.module = MOTOR_GM6020,             .module = MOTOR_GM6020,
.reverse = true,             .reverse = true,
},         },
.yaw_motor = {         .yaw_motor = {
.can = BSP_CAN_1,             .can = BSP_CAN_1,
.can_id = 0x1,             .can_id = 0x1,
.master_id = 0x11,             .master_id = 0x11,
.module = MOTOR_DM_J4310,             .module = MOTOR_DM_J4310,
.reverse = false,             .reverse = false,
},         },
.imu = {         .imu = {
.can = BSP_CAN_2,             .can = BSP_CAN_2,
.accl_id = 0x100, // 加速度计 (十进制256)             .accl_id = 0x100,  // 加速度计 (十进制256)
.gyro_id = 0x101, // 陀螺仪 (十进制257)             .gyro_id = 0x101,  // 陀螺仪 (十进制257)
.eulr_id = 0x102, // 欧拉角 (十进制258)             .eulr_id = 0x102,  // 欧拉角 (十进制258)
.quat_id = 0x103 // 四元数 (十进制259)             .quat_id = 0x103   // 四元数 (十进制259)
},         },
       
},     },
.shoot_param = {     .shoot_param = {
.basic={         .basic={
.projectileType=SHOOT_PROJECTILE_17MM,           .projectileType=SHOOT_PROJECTILE_17MM,
.fric_num=2,               .fric_num=2,
.extra_deceleration_ratio=1.0f,               .extra_deceleration_ratio=1.0f,
.num_trig_tooth=8,           .num_trig_tooth=8,
.shot_freq=1.0f,           .shot_freq=1.0f,
.shot_burst_num=3,           .shot_burst_num=3,
.ratio_multilevel = {1.0f},           .ratio_multilevel = {1.0f},
},         },  
.jamDetection={         .jamDetection={
.enable=true,             .enable=true,
.threshold=200.0f,             .threshold=200.0f,
.suspectedTime=0.5f,             .suspectedTime=0.5f,
},         },
.heatControl={         .heatControl={
.enable=true,             .enable=true,
.nmax=18.0f, // 最大射频 Hz             .nmax=18.0f,      // 最大射频 Hz
.Hwarn=200.0f, // 热量预警值             .Hwarn=200.0f,    // 热量预警值
.Hsatu=100.0f, // 热量饱和值             .Hsatu=100.0f,    // 热量饱和值
.Hthres=50.0f, // 热量阈值             .Hthres=50.0f,    // 热量阈值
},         },
.motor={         .motor={
.fric = {             .fric = {
{               {
.param = {                 .param = {
.can = BSP_CAN_1,                   .can = BSP_CAN_1,
.id = 0x201,                   .id = 0x201,
.module = MOTOR_M3508,                   .module = MOTOR_M3508,
.reverse = false,                   .reverse = false,
.gear=false,                   .gear=false,
},                 },
.level=1,               .level=1,
},             },
{               {
.param = {                 .param = {
.can = BSP_CAN_1,                   .can = BSP_CAN_1,
.id = 0x202,                   .id = 0x202,
.module = MOTOR_M3508,                   .module = MOTOR_M3508,
.reverse = true,                   .reverse = true,
.gear=false,                   .gear=false,
},                 },
.level=1,               .level=1,
}             }
},             },
.trig = {             .trig = {
.can = BSP_CAN_1,                 .can = BSP_CAN_1,
.id = 0x203,                 .id = 0x203,
.module = MOTOR_M2006,                 .module = MOTOR_M2006,
.reverse = true,                 .reverse = true,
.gear=true,                 .gear=true,
},             },
},         },
.pid={         .pid={      
.fric_follow = {             .fric_follow = {
.k=1.0f,                 .k=1.0f,
.p=1.5f,                 .p=1.5f,
.i=0.0f,                 .i=0.0f,
.d=0.0f,                 .d=0.0f,
.i_limit=0.0f,                 .i_limit=0.0f,
.out_limit=0.9f,                 .out_limit=0.9f,
.d_cutoff_freq=30.0f,                 .d_cutoff_freq=30.0f,
.range=-1.0f,                 .range=-1.0f,
},             },
.fric_err = {             .fric_err = {
.k=0.0f,                 .k=0.0f,
.p=0.0f,                 .p=0.0f,
.i=0.0f,                 .i=0.0f,
.d=0.0f,                 .d=0.0f,
.i_limit=0.0f,                 .i_limit=0.0f,
.out_limit=0.0f,                 .out_limit=0.0f,
.d_cutoff_freq=0.0f,                 .d_cutoff_freq=0.0f,
.range=-1.0f,                 .range=-1.0f,
},             },
.trig_2006 = {             .trig_2006 = {
.k=1.0f,                 .k=1.0f,
.p=1.0f,                 .p=1.0f,
.i=0.1f,                 .i=0.1f,
.d=0.05f,                 .d=0.05f,
.i_limit=0.8f,                 .i_limit=0.8f,
.out_limit=0.5f,                 .out_limit=0.5f,
.d_cutoff_freq=-1.0f,                 .d_cutoff_freq=-1.0f,
.range=M_2PI,                 .range=M_2PI,
},             },
.trig_omg_2006 = {             .trig_omg_2006 = {
.k=1.0f,                 .k=1.0f,
.p=1.5f,                 .p=1.5f,
.i=0.3f,                 .i=0.3f,
.d=0.5f,                 .d=0.5f,
.i_limit=0.2f,                 .i_limit=0.2f,
.out_limit=0.9f,                 .out_limit=0.9f,
.d_cutoff_freq=-1.0f,                 .d_cutoff_freq=-1.0f,
.range=-1.0f,                 .range=-1.0f,
},             },
.trig_3508 = {             .trig_3508 = {
.k=0.5f,                 .k=0.5f,
.p=1.8f,                 .p=1.8f,
.i=0.3f,                 .i=0.3f,
.d=0.1f,                 .d=0.1f,
.i_limit=0.15f,                 .i_limit=0.15f,
.out_limit=1.0f,                 .out_limit=1.0f,
.d_cutoff_freq=-1.0f,                 .d_cutoff_freq=-1.0f,
.range=M_2PI,                 .range=M_2PI,
},             },
.trig_omg_3508 = {             .trig_omg_3508 = {
.k=1.0f,                 .k=1.0f,
.p=1.0f,                 .p=1.0f,
.i=0.0f,                 .i=0.0f,
.d=0.0f,                 .d=0.0f,
.i_limit=0.0f,                 .i_limit=0.0f,
.out_limit=1.0f,                 .out_limit=1.0f,
.d_cutoff_freq=-1.0f,                 .d_cutoff_freq=-1.0f,
.range=-1.0f,                 .range=-1.0f,
},             },
},         },
.filter={         .filter={
.fric = {             .fric = {
.in = 30.0f,                 .in = 30.0f,
.out = 30.0f,                 .out = 30.0f,
},             },
.trig = {             .trig = {
.in = 30.0f,                 .in = 30.0f,
.out = 30.0f,                 .out = 30.0f,
},             },
},         },  
},     },
.chassis_param = {     .chassis_param = {
.yaw={         .yaw={
.k=1.0f,             .k=1.0f,
.p=1.0f,             .p=1.0f,
.i=0.0f,             .i=0.0f,
.d=0.3f,             .d=0.3f,
.i_limit=0.0f,             .i_limit=0.0f,
.out_limit=1.0f,             .out_limit=1.0f,
.d_cutoff_freq=30.0f,             .d_cutoff_freq=30.0f,
.range=M_2PI, /* 2*PI，用于处理角度循环误差 */             .range=M_2PI, /* 2*PI，用于处理角度循环误差 */
},         },
       
        .rotor={
            .k=1.0f,
            .p=0.5f,
            .i=0.0f,
            .d=0.01f,
            .i_limit=0.0f,
            .out_limit=1.0f,
            .d_cutoff_freq=30.0f,
            .range=-1.0f, /* 角速度不需要循环误差处理 */
        },
       
        .roll={
            .k=0.15f,
            .p=0.3f,           /* 横滚角腿长补偿比例系数 (降低避免抖动) */
            .i=0.0f,           /* 横滚角腿长补偿积分系数 (关闭避免震荡) */
            .d=0.01f,           /* 横滚角腿长补偿微分系数 (关闭避免噪声放大) */
            .i_limit=0.0f,     /* 积分限幅 */
            .out_limit=0.03f,  /* 输出限幅，腿长差值限制(m) 降低避免过度补偿 */
            .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */
            .range=-1.0f,      /* 不使用循环误差处理 */
        },
       
        .roll_force={
            .k=5.0f,
            .p=10.0f,          /* 横滚角力补偿比例系数 (大幅降低避免抖动) */
            .i=0.0f,           /* 横滚角力补偿积分系数 */
            .d=5.0f,           /* 横滚角力补偿微分系数 (降低避免高频抖动) */
            .i_limit=0.0f,     /* 积分限幅 */
            .out_limit=20.0f,  /* 输出限幅，力补偿限制(N) 降低避免过度补偿 */
            .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */
            .range=-1.0f,      /* 不使用循环误差处理 */
        },
.rotor={         .leg_length={
.k=1.0f,             .k = 40.0f,
.p=0.5f,             .p = 50.0f,
.i=0.0f,             .i = 0.01f,
.d=0.01f,             .d = 2.0f,
.i_limit=0.0f,             .i_limit = 0.0f,
.out_limit=1.0f,             .out_limit = 500.0f,
.d_cutoff_freq=30.0f,             .d_cutoff_freq = -1.0f,
.range=-1.0f, /* 角速度不需要循环误差处理 */             .range = -1.0f,
},         },
.roll={         .leg_theta={
.k=0.15f,             .k=5.0f,
.p=0.3f, /* 横滚角腿长补偿比例系数 (降低避免抖动) */             .p=2.0f,           /* 摆角比例系数 */
.i=0.0f, /* 横滚角腿长补偿积分系数 (关闭避免震荡) */             .i=0.0f,           /* 摆角积分系数 */
.d=0.01f, /* 横滚角腿长补偿微分系数 (关闭避免噪声放大) */             .d=0.0f,           /* 摆角微分系数 */
.i_limit=0.0f, /* 积分限幅 */             .i_limit=0.0f,     /* 积分限幅 */
.out_limit=0.03f, /* 输出限幅，腿长差值限制(m) 降低避免过度补偿 */             .out_limit=0.05f,  /* 输出限幅，腿长差值限制 */
.d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */             .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */
.range=-1.0f, /* 不使用循环误差处理 */             .range=-1.0f,      /* 不使用循环误差处理 */
},         },
.roll_force={         .tp={
.k=5.0f,             .k=4.0f,
.p=10.0f, /* 横滚角力补偿比例系数 (大幅降低避免抖动) */             .p=3.0f,          /* 俯仰角比例系数 */
.i=0.0f, /* 横滚角力补偿积分系数 */             .i=0.0f,           /* 俯仰角积分系数 */
.d=5.0f, /* 横滚角力补偿微分系数 (降低避免高频抖动) */             .d=0.0f,           /* 俯仰角微分系数 */
.i_limit=0.0f, /* 积分限幅 */             .i_limit=0.0f,     /* 积分限幅 */
.out_limit=20.0f, /* 输出限幅，力补偿限制(N) 降低避免过度补偿 */             .out_limit=10.0f,   /* 输出限幅，腿长差值限制 */
.d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */             .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */
.range=-1.0f, /* 不使用循环误差处理 */             .range=-1.0f,      /* 不使用循环误差处理 */
},         },
       
        .low_pass_cutoff_freq = {
            .in = 30.0f,
            .out = 30.0f,
        },
.leg_length={         .yaw_motor = { // 云台Yaw轴电机
.k = 40.0f,             .can = BSP_CAN_1,
.p = 50.0f,             .can_id = 0x1,
.i = 0.01f,             .master_id = 0x11,
.d = 2.0f,             .module = MOTOR_DM_J4310,
.i_limit = 0.0f,             .reverse = false,
.out_limit = 500.0f,         },
.d_cutoff_freq = -1.0f,        
.range = -1.0f,         .joint_param = {
},             { // 左髋关节
                .can = BSP_CAN_3,
                .motor_id = 124,
                .host_id = 0xFF,
                .module = MOTOR_LZ_RSO3,
                .reverse = false,
                .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION,
                },
            { // 右髋关节
                .can = BSP_CAN_3,
                .motor_id = 125,
                .host_id = 0xFF,
                .module = MOTOR_LZ_RSO3,
                .reverse = false,
                .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION,
                },
            { // 左膝关节
                 .can = BSP_CAN_3,
                .motor_id = 126,
                .host_id = 0xFF,
                .module = MOTOR_LZ_RSO3,
                .reverse = true,
                .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION,
                },
            { // 右膝关节
                .can = BSP_CAN_3,
                .motor_id = 127,
                .host_id = 0xFF,
                .module = MOTOR_LZ_RSO3,
                .reverse = true,
                .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION,
                },
        },
       
        .wheel_param = {
            { // 左轮电机
                .can = BSP_CAN_3,
                .id = 0x142,
                .module = MOTOR_LK_MF9025,
                .reverse = false,
            },
            { // 右轮电机
                .can = BSP_CAN_3,
                .id = 0x141,
                .module = MOTOR_LK_MF9025,
                .reverse = true,
            },
        },
.leg_theta={         .mech = {
.k=5.0f,             .wheel_radius = 0.068f,
.p=2.0f, /* 摆角比例系数 */             .wheel_gear_ratio = 4.5f,
.i=0.0f, /* 摆角积分系数 */             .hip_width = 0.423f,           /* 髋宽，即两腿间距 (m)，用于Roll几何补偿 */
.d=0.0f, /* 摆角微分系数 */             .joint_zero = {0.0f, 0.0f, 1.33022018f, 1.13195965f}, /* 关节电机零点偏移 */
.i_limit=0.0f, /* 积分限幅 */             .mech_zero_yaw = 2.96925735f,  /* 机械零点 */
.out_limit=0.05f, /* 输出限幅，腿长差值限制 */         },
.d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */
.range=-1.0f, /* 不使用循环误差处理 */
},
.tp={         .leg = {
.k=4.0f,             .base_length = 0.16f,          /* 基础腿长 (m) */
.p=3.0f, /* 俯仰角比例系数 */             .length_range = 0.20f,         /* 腿长调节范围 (m) */
.i=0.0f, /* 俯仰角积分系数 */             .min_length = 0.14f,           /* 最小腿长 (m) */
.d=0.0f, /* 俯仰角微分系数 */             .max_length = 0.36f,           /* 最大腿长 (m) */
.i_limit=0.0f, /* 积分限幅 */             .left_base_force = 65.0f,      /* 左腿基础支撑力 (N) */
.out_limit=10.0f, /* 输出限幅，腿长差值限制 */             .right_base_force = 65.0f,     /* 右腿基础支撑力 (N) */
.d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */         },
.range=-1.0f, /* 不使用循环误差处理 */
},
.low_pass_cutoff_freq = {         .motion = {
.in = 30.0f,             .max_acceleration = 5.0f,      /* 最大加速度 (m/s^2) */
.out = 30.0f,             .non_contact_theta = -0.01f,    /* 离地摆角目标 (rad) */
},         },
.yaw_motor = { // 云台Yaw轴电机         .rotor_ctrl = {
.can = BSP_CAN_1,             .max_spin_speed = 5.0236f,    /* 最大旋转角速度 (rad/s)，0.5rpm */
.can_id = 0x1,             .max_trans_speed = 1.5f,       /* 小陀螺时最大平移速度 (m/s) */
.master_id = 0x11,             .spin_accel = 5.0f,            
.module = MOTOR_DM_J4310,            
.reverse = false,            
},            
           
           
            /* 旋转加速度 (rad/s²) */
            .spin_decel = 8.0f,            /* 退出减速度 (rad/s²)，比加速更快 */
            .align_threshold = 0.15f,      /* 退出对齐阈值 (rad)，约8.6° */
        },
.joint_param = {         .vmc_param = {
{ // 左髋关节             { // 左腿
.can = BSP_CAN_3,                 .leg_1 = 0.215f,      // 后髋连杆长度 (L1) (m)
.motor_id = 124,                 .leg_2 = 0.258f,      // 后膝连杆长度 (L2) (m)
.host_id = 0xFF,                 .leg_3 = 0.258f,      // 前膝连杆长度 (L3) (m)
.module = MOTOR_LZ_RSO3,                 .leg_4 = 0.215f,      // 前髋连杆长度 (L4) (m)
.reverse = false,                 .hip_length = 0.0f    // 髋宽 (L5) (m)
.mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION,             },
},             { // 右腿
{ // 右髋关节                 .leg_1 = 0.215f,      // 后髋连杆长度 (L1) (m)
.can = BSP_CAN_3,                 .leg_2 = 0.258f,      // 后膝连杆长度 (L2) (m)
.motor_id = 125,                 .leg_3 = 0.258f,      // 前膝连杆长度 (L3) (m)
.host_id = 0xFF,                 .leg_4 = 0.215f,      // 前髋连杆长度 (L4) (m)
.module = MOTOR_LZ_RSO3,                 .hip_length = 0.0f    // 髋宽 (L5) (m)
.reverse = false,             }
.mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION,         },
},     .lqr_gains = {
{ // 左膝关节         .k11_coeff = { -1.997928012118380e+02f, 2.358970856133577e+02f, -1.221432656066952e+02f, -3.660884265594530e+00f }, // theta
.can = BSP_CAN_3,         .k12_coeff = { 1.144642140244768e+00f, -6.781143989723293e-01f, -8.286867905694857e+00f, -3.233743818654922e-01f },  // d_theta
.motor_id = 126,         .k13_coeff = { -2.920908857554099e+01f, 3.294053235814564e+01f, -1.331127106026891e+01f, -2.036633181450379e+00f },  // x
.host_id = 0xFF,         .k14_coeff = { -2.202395151966686e+01f, 2.624258394298977e+01f, -1.238392622003398e+01f, -2.516594294742349e+00f },  // d_x
.module = MOTOR_LZ_RSO3,         .k15_coeff = { -5.531234648285231e+01f, 7.666196018790744e+01f, -4.254301644877548e+01f, 1.191958597928930e+01f }, // phi
.reverse = true,         .k16_coeff = { -8.603393557876432e+00f, 1.181868681749069e+01f, -6.519358011847959e+00f, 2.002836931783026e+00f },  // d_phi
.mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION,         .k21_coeff = { 3.121841964126664e+02f, -2.644789946321499e+02f, 5.653973783920610e+01f, 1.306067415926613e+01f }, // theta
},         .k22_coeff = { 9.751578045310433e+00f, -8.174866581419979e+00f, 1.060040492386880e+00f, 1.945460420856203e+00f },  // d_theta
{ // 右膝关节         .k23_coeff = { -1.589159892148102e+01f, 3.771040781828523e+01f, -2.789168930865428e+01f, 8.354369470743295e+00f },  // x
.can = BSP_CAN_3,         .k24_coeff = { -3.304075197263637e+01f, 5.411818719230526e+01f, -3.342861600971858e+01f, 9.256855471266778e+00f },  // d_x
.motor_id = 127,         .k25_coeff = { 2.574491871362636e+02f, -2.771545105998671e+02f, 1.074894289176479e+02f, 3.130550754680395e+00f }, // phi
.host_id = 0xFF,         .k26_coeff = { 4.162978395880715e+01f, -4.533986766238992e+01f, 1.794589550749570e+01f, 2.032213740678163e-01f },  // d_phi
.module = MOTOR_LZ_RSO3,     },
.reverse = true,
.mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION,
},
},
.wheel_param = {
{ // 左轮电机
.can = BSP_CAN_3,
.id = 0x142,
.module = MOTOR_LK_MF9025,
.reverse = false,
},
{ // 右轮电机
.can = BSP_CAN_3,
.id = 0x141,
.module = MOTOR_LK_MF9025,
.reverse = true,
},
},
.mech = {
.wheel_radius = 0.068f,
.wheel_gear_ratio = 4.5f,
.hip_width = 0.423f, /* 髋宽，即两腿间距 (m)，用于Roll几何补偿 */
.joint_zero = {0.0f, 0.0f, 1.33022018f, 1.13195965f}, /* 关节电机零点偏移 */
.mech_zero_yaw = 2.96925735f, /* 机械零点 */
},
.leg = {
.base_length = 0.16f, /* 基础腿长 (m) */
.length_range = 0.20f, /* 腿长调节范围 (m) */
.min_length = 0.14f, /* 最小腿长 (m) */
.max_length = 0.36f, /* 最大腿长 (m) */
.left_base_force = 65.0f, /* 左腿基础支撑力 (N) */
.right_base_force = 65.0f, /* 右腿基础支撑力 (N) */
},
.motion = {
.max_acceleration = 5.0f, /* 最大加速度 (m/s^2) */
.non_contact_theta = -0.01f, /* 离地摆角目标 (rad) */
},
.rotor_ctrl = {
.max_spin_speed = 0.05236f, /* 最大旋转角速度 (rad/s)，0.5rpm */
.max_trans_speed = 1.5f, /* 小陀螺时最大平移速度 (m/s) */
.spin_accel = 5.0f, /* 旋转加速度 (rad/s²) */
.spin_decel = 8.0f, /* 退出减速度 (rad/s²)，比加速更快 */
.align_threshold = 0.15f, /* 退出对齐阈值 (rad)，约8.6° */
},
.vmc_param = {
{ // 左腿
.leg_1 = 0.215f, // 后髋连杆长度 (L1) (m)
.leg_2 = 0.258f, // 后膝连杆长度 (L2) (m)
.leg_3 = 0.258f, // 前膝连杆长度 (L3) (m)
.leg_4 = 0.215f, // 前髋连杆长度 (L4) (m)
.hip_length = 0.0f // 髋宽 (L5) (m)
},
{ // 右腿
.leg_1 = 0.215f, // 后髋连杆长度 (L1) (m)
.leg_2 = 0.258f, // 后膝连杆长度 (L2) (m)
.leg_3 = 0.258f, // 前膝连杆长度 (L3) (m)
.leg_4 = 0.215f, // 前髋连杆长度 (L4) (m)
.hip_length = 0.0f // 髋宽 (L5) (m)
}
},
.lqr_gains = {
.k11_coeff = { -1.997928012118380e+02f, 2.358970856133577e+02f, -1.221432656066952e+02f, -3.660884265594530e+00f }, // theta
.k12_coeff = { 1.144642140244768e+00f, -6.781143989723293e-01f, -8.286867905694857e+00f, -3.233743818654922e-01f }, // d_theta
.k13_coeff = { -2.920908857554099e+01f, 3.294053235814564e+01f, -1.331127106026891e+01f, -2.036633181450379e+00f }, // x
.k14_coeff = { -2.202395151966686e+01f, 2.624258394298977e+01f, -1.238392622003398e+01f, -2.516594294742349e+00f }, // d_x
.k15_coeff = { -5.531234648285231e+01f, 7.666196018790744e+01f, -4.254301644877548e+01f, 1.191958597928930e+01f }, // phi
.k16_coeff = { -8.603393557876432e+00f, 1.181868681749069e+01f, -6.519358011847959e+00f, 2.002836931783026e+00f }, // d_phi
.k21_coeff = { 3.121841964126664e+02f, -2.644789946321499e+02f, 5.653973783920610e+01f, 1.306067415926613e+01f }, // theta
.k22_coeff = { 9.751578045310433e+00f, -8.174866581419979e+00f, 1.060040492386880e+00f, 1.945460420856203e+00f }, // d_theta
.k23_coeff = { -1.589159892148102e+01f, 3.771040781828523e+01f, -2.789168930865428e+01f, 8.354369470743295e+00f }, // x
.k24_coeff = { -3.304075197263637e+01f, 5.411818719230526e+01f, -3.342861600971858e+01f, 9.256855471266778e+00f }, // d_x
.k25_coeff = { 2.574491871362636e+02f, -2.771545105998671e+02f, 1.074894289176479e+02f, 3.130550754680395e+00f }, // phi
.k26_coeff = { 4.162978395880715e+01f, -4.533986766238992e+01f, 1.794589550749570e+01f, 2.032213740678163e-01f }, // d_phi
},
.jump = {     .jump = {
.crouch_time_ms = 500,         .crouch_time_ms = 500,
.launch_time_ms = 300,         .launch_time_ms = 300,
.retract_time_ms = 500,         .retract_time_ms = 500,
.land_time_ms = 500,         .land_time_ms = 500,
.crouch_leg_length = 0.13f, /* 不用蹲太低 */         .crouch_leg_length = 0.13f,    /* 不用蹲太低 */
.launch_force = 20.0f, /* 起跳力减小 */         .launch_force = 20.0f,         /* 起跳力减小 */
.retract_leg_length = 0.12f, /* 收腿目标 */         .retract_leg_length = 0.12f,   /* 收腿目标 */
.retract_force = -20.0f, /* 收腿前馈力减小 */         .retract_force = -20.0f,       /* 收腿前馈力减小 */
},     },
.lqr_offset = {     .lqr_offset = {
.theta = 0.0f,         .theta = 0.0f,
.x = 0.0f,         .x = 0.0f,
.phi = 0.0f,         .phi = 0.0f,
},     },
   
    },
},     .ai_param = {
        .can = BSP_FDCAN_2,
        .vision_id = 0x104,
    },
.ai_param = {     .cmd_param = {
.can = BSP_FDCAN_2,         .source_priority = {
.vision_id = 0x104,
},
.cmd_param = {
.source_priority = {
#if CMD_ENABLE_SRC_RC #if CMD_ENABLE_SRC_RC
[0] = CMD_SRC_RC,             [0] = CMD_SRC_RC,
#endif #endif
#if CMD_ENABLE_SRC_PC #if CMD_ENABLE_SRC_PC
[1] = CMD_SRC_PC,             [1] = CMD_SRC_PC,
#endif #endif
},         },
.sensitivity = {         .sensitivity = {
.mouse_sens = 60.0f,             .mouse_sens     = 60.0f,
.move_sens = 1.0f,             .move_sens      = 1.0f,
.move_fast_mult = 2.0f,             .move_fast_mult = 2.0f,
.move_slow_mult = 0.4f,             .move_slow_mult = 0.4f,
},         },
.rc_mode_map = {         .rc_mode_map = {
#if CMD_ENABLE_MODULE_GIMBAL #if CMD_ENABLE_MODULE_GIMBAL
.gimbal_sw_up = GIMBAL_MODE_RELAX,             .gimbal_sw_up   = GIMBAL_MODE_RELAX,
.gimbal_sw_mid = GIMBAL_MODE_RELATIVE,             .gimbal_sw_mid  = GIMBAL_MODE_RELATIVE,
.gimbal_sw_down = GIMBAL_MODE_RELATIVE,             .gimbal_sw_down = GIMBAL_MODE_RELATIVE,
#endif #endif
#if CMD_ENABLE_MODULE_BALANCE_CHASSIS #if CMD_ENABLE_MODULE_BALANCE_CHASSIS
.balance_sw_up = CHASSIS_MODE_RELAX,             .balance_sw_up   = CHASSIS_MODE_RELAX,
.balance_sw_mid = CHASSIS_MODE_WHELL_LEG_BALANCE,             .balance_sw_mid  = CHASSIS_MODE_WHELL_LEG_BALANCE,
.balance_sw_down = CHASSIS_MODE_BALANCE_ROTOR,             .balance_sw_down = CHASSIS_MODE_BALANCE_ROTOR,
#endif #endif
},         },
},     },
/* USER CODE END robot_config */     /* USER CODE END robot_config */
}; };
/* Private function prototypes ---------------------------------------------- */ /* Private function prototypes ---------------------------------------------- */
/* Exported functions ------------------------------------------------------- */ /* Exported functions ------------------------------------------------------- */
/** /**
* @brief 获取机器人配置参数  * @brief 获取机器人配置参数
* @return 机器人配置参数指针  * @return 机器人配置参数指针
*/  */
Config_RobotParam_t* Config_GetRobotParam(void) { Config_RobotParam_t* Config_GetRobotParam(void) {
return &robot_config;     return &robot_config;
} }