diff --git a/User/module/config.c b/User/module/config.c index 3ec8fe2..b62cdc5 100644 --- a/User/module/config.c +++ b/User/module/config.c @@ -1,6 +1,6 @@ /* - * 配置相关 - */ + * 配置相关 + */ /* Includes ----------------------------------------------------------------- */ #include "module/config.h" @@ -15,488 +15,494 @@ /* Exported variables ------------------------------------------------------- */ /** - * @brief 机器人参数配置 - * @note 在此配置机器人参数 - */ + * @brief 机器人参数配置 + * @note 在此配置机器人参数 + */ Config_RobotParam_t robot_config = { - /* USER CODE BEGIN robot_config */ - .ref_screen={ - .width=1920, - .height=1080, - }, - .gimbal_param = { - .pid = { - .yaw_omega = { - .k = 0.25f, - .p = 1.0f, - .i = 0.0f, - .d = 0.0f, - .i_limit = 1.0f, - .out_limit = 1.0f, - .d_cutoff_freq = -1.0f, - .range = -1.0f, - }, - .yaw_angle = { - .k = 7.0f, - .p = 3.5f, - .i = 0.0f, - .d = 0.0f, - .i_limit = 0.0f, - .out_limit = 10.0f, - .d_cutoff_freq = -1.0f, - .range = M_2PI, - }, - .pit_omega = { - .k = 0.25f, - .p = 1.0f, - .i = 0.0f, - .d = 0.0f, - .i_limit = 1.0f, - .out_limit = 1.0f, - .d_cutoff_freq = -1.0f, - .range = -1.0f, - }, - .pit_angle = { - .k = 2.5f, - .p = 5.0f, - .i = 0.2f, - .d = 0.01f, - .i_limit = 0.0f, - .out_limit = 10.0f, - .d_cutoff_freq = -1.0f, - .range = M_2PI, - }, - }, - .mech_zero = { - .yaw = 0.0f, - .pit = 3.23056364f, - }, - .travel = { - .yaw = -1.0f, - .pit = 0.85f, - }, - .low_pass_cutoff_freq = { - .out = -1.0f, - .gyro = 1000.0f, - }, - .pit_motor ={ - .can = BSP_CAN_1, - .id = 0x206, - .gear = false, - .module = MOTOR_GM6020, - .reverse = true, - }, - .yaw_motor = { - .can = BSP_CAN_1, - .can_id = 0x1, - .master_id = 0x11, - .module = MOTOR_DM_J4310, - .reverse = false, - }, - .imu = { - .can = BSP_CAN_2, - .accl_id = 0x100, // 加速度计 (十进制256) - .gyro_id = 0x101, // 陀螺仪 (十进制257) - .eulr_id = 0x102, // 欧拉角 (十进制258) - .quat_id = 0x103 // 四元数 (十进制259) - }, - - }, +    /* USER CODE BEGIN robot_config */ +        .ref_screen={ +                    .width=1920, +                    .height=1080, +      }, +    .gimbal_param = { +        .pid = { +            .yaw_omega = { +                .k = 0.25f, +                .p = 1.0f, +                .i = 0.0f, +                .d = 0.0f, +                .i_limit = 1.0f, +                .out_limit = 1.0f, +                .d_cutoff_freq = -1.0f, +                .range = -1.0f, +            }, +            .yaw_angle = { +                .k = 7.0f, +                .p = 3.5f, +                .i = 0.0f, +                .d = 0.0f, +                .i_limit = 0.0f, +                .out_limit = 10.0f, +                .d_cutoff_freq = -1.0f, +                .range = M_2PI, +            }, +            .pit_omega = { +                .k = 0.25f, +                .p = 1.0f, +                .i = 0.0f, +                .d = 0.0f, +                .i_limit = 1.0f, +                .out_limit = 1.0f, +                .d_cutoff_freq = -1.0f, +                .range = -1.0f, +            }, +            .pit_angle = { +                .k = 2.5f, +                .p = 5.0f, +                .i = 0.2f, +                .d = 0.01f, +                .i_limit = 0.0f, +                .out_limit = 10.0f, +                .d_cutoff_freq = -1.0f, +                .range = M_2PI, +            }, +        }, +        .mech_zero = { +            .yaw = 0.0f, +            .pit = 3.23056364f, +        }, +        .travel = { +            .yaw = -1.0f, +            .pit = 0.85f, +        }, +        .low_pass_cutoff_freq = { +            .out = -1.0f, +            .gyro = 1000.0f, +        }, +        .pit_motor ={ +            .can = BSP_CAN_1, +            .id = 0x206, +            .gear = false, +            .module = MOTOR_GM6020, +            .reverse = true, +        }, +        .yaw_motor = { +            .can = BSP_CAN_1, +            .can_id = 0x1, +            .master_id = 0x11, +            .module = MOTOR_DM_J4310, +            .reverse = false, +        }, +        .imu = { +            .can = BSP_CAN_2, +            .accl_id = 0x100,  // 加速度计 (十进制256) +            .gyro_id = 0x101,  // 陀螺仪 (十进制257) +            .eulr_id = 0x102,  // 欧拉角 (十进制258) +            .quat_id = 0x103   // 四元数 (十进制259) +        }, +        +    }, - .shoot_param = { - .basic={ - .projectileType=SHOOT_PROJECTILE_17MM, - .fric_num=2, - .extra_deceleration_ratio=1.0f, - .num_trig_tooth=8, - .shot_freq=1.0f, - .shot_burst_num=3, - .ratio_multilevel = {1.0f}, - }, - .jamDetection={ - .enable=true, - .threshold=200.0f, - .suspectedTime=0.5f, - }, - .heatControl={ - .enable=true, - .nmax=18.0f, // 最大射频 Hz - .Hwarn=200.0f, // 热量预警值 - .Hsatu=100.0f, // 热量饱和值 - .Hthres=50.0f, // 热量阈值 - }, - .motor={ - .fric = { - { - .param = { - .can = BSP_CAN_1, - .id = 0x201, - .module = MOTOR_M3508, - .reverse = false, - .gear=false, - }, - .level=1, - }, - { - .param = { - .can = BSP_CAN_1, - .id = 0x202, - .module = MOTOR_M3508, - .reverse = true, - .gear=false, - }, - .level=1, - } - }, - .trig = { - .can = BSP_CAN_1, - .id = 0x203, - .module = MOTOR_M2006, - .reverse = true, - .gear=true, - }, - }, - .pid={ - .fric_follow = { - .k=1.0f, - .p=1.5f, - .i=0.0f, - .d=0.0f, - .i_limit=0.0f, - .out_limit=0.9f, - .d_cutoff_freq=30.0f, - .range=-1.0f, - }, - .fric_err = { - .k=0.0f, - .p=0.0f, - .i=0.0f, - .d=0.0f, - .i_limit=0.0f, - .out_limit=0.0f, - .d_cutoff_freq=0.0f, - .range=-1.0f, - }, - .trig_2006 = { - .k=1.0f, - .p=1.0f, - .i=0.1f, - .d=0.05f, - .i_limit=0.8f, - .out_limit=0.5f, - .d_cutoff_freq=-1.0f, - .range=M_2PI, - }, - .trig_omg_2006 = { - .k=1.0f, - .p=1.5f, - .i=0.3f, - .d=0.5f, - .i_limit=0.2f, - .out_limit=0.9f, - .d_cutoff_freq=-1.0f, - .range=-1.0f, - }, - .trig_3508 = { - .k=0.5f, - .p=1.8f, - .i=0.3f, - .d=0.1f, - .i_limit=0.15f, - .out_limit=1.0f, - .d_cutoff_freq=-1.0f, - .range=M_2PI, - }, - .trig_omg_3508 = { - .k=1.0f, - .p=1.0f, - .i=0.0f, - .d=0.0f, - .i_limit=0.0f, - .out_limit=1.0f, - .d_cutoff_freq=-1.0f, - .range=-1.0f, - }, - }, - .filter={ - .fric = { - .in = 30.0f, - .out = 30.0f, - }, - .trig = { - .in = 30.0f, - .out = 30.0f, - }, - }, - }, - .chassis_param = { - .yaw={ - .k=1.0f, - .p=1.0f, - .i=0.0f, - .d=0.3f, - .i_limit=0.0f, - .out_limit=1.0f, - .d_cutoff_freq=30.0f, - .range=M_2PI, /* 2*PI，用于处理角度循环误差 */ - }, - - .rotor={ - .k=1.0f, - .p=0.5f, - .i=0.0f, - .d=0.01f, - .i_limit=0.0f, - .out_limit=1.0f, - .d_cutoff_freq=30.0f, - .range=-1.0f, /* 角速度不需要循环误差处理 */ - }, - - .roll={ - .k=0.15f, - .p=0.3f, /* 横滚角腿长补偿比例系数 (降低避免抖动) */ - .i=0.0f, /* 横滚角腿长补偿积分系数 (关闭避免震荡) */ - .d=0.01f, /* 横滚角腿长补偿微分系数 (关闭避免噪声放大) */ - .i_limit=0.0f, /* 积分限幅 */ - .out_limit=0.03f, /* 输出限幅，腿长差值限制(m) 降低避免过度补偿 */ - .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */ - .range=-1.0f, /* 不使用循环误差处理 */ - }, - - .roll_force={ - .k=5.0f, - .p=10.0f, /* 横滚角力补偿比例系数 (大幅降低避免抖动) */ - .i=0.0f, /* 横滚角力补偿积分系数 */ - .d=5.0f, /* 横滚角力补偿微分系数 (降低避免高频抖动) */ - .i_limit=0.0f, /* 积分限幅 */ - .out_limit=20.0f, /* 输出限幅，力补偿限制(N) 降低避免过度补偿 */ - .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */ - .range=-1.0f, /* 不使用循环误差处理 */ - }, +    .shoot_param = { +        .basic={ +          .projectileType=SHOOT_PROJECTILE_17MM, +              .fric_num=2, +              .extra_deceleration_ratio=1.0f, +          .num_trig_tooth=8, +          .shot_freq=1.0f, +          .shot_burst_num=3, +          .ratio_multilevel = {1.0f}, +        },   +        .jamDetection={ +            .enable=true, +            .threshold=200.0f, +            .suspectedTime=0.5f, +        }, +        .heatControl={ +            .enable=true, +            .nmax=18.0f,      // 最大射频 Hz +            .Hwarn=200.0f,    // 热量预警值 +            .Hsatu=100.0f,    // 热量饱和值 +            .Hthres=50.0f,    // 热量阈值 +        }, +        .motor={ +            .fric = { +              { +                .param = { +                  .can = BSP_CAN_1, +                  .id = 0x201, +                  .module = MOTOR_M3508, +                  .reverse = false, +                  .gear=false, +                }, +              .level=1, +            }, +              { +                .param = { +                  .can = BSP_CAN_1, +                  .id = 0x202, +                  .module = MOTOR_M3508, +                  .reverse = true, +                  .gear=false, +                }, +              .level=1, +            } +            }, +            .trig = { +                .can = BSP_CAN_1, +                .id = 0x203, +                .module = MOTOR_M2006, +                .reverse = true, +                .gear=true, +            }, +        }, +        .pid={       +            .fric_follow = { +                .k=1.0f, +                .p=1.5f, +                .i=0.0f, +                .d=0.0f, +                .i_limit=0.0f, +                .out_limit=0.9f, +                .d_cutoff_freq=30.0f, +                .range=-1.0f, +            }, +            .fric_err = { +                .k=0.0f, +                .p=0.0f, +                .i=0.0f, +                .d=0.0f, +                .i_limit=0.0f, +                .out_limit=0.0f, +                .d_cutoff_freq=0.0f, +                .range=-1.0f, +            }, +            .trig_2006 = { +                .k=1.0f, +                .p=1.0f, +                .i=0.1f, +                .d=0.05f, +                .i_limit=0.8f, +                .out_limit=0.5f, +                .d_cutoff_freq=-1.0f, +                .range=M_2PI, +            }, +            .trig_omg_2006 = { +                .k=1.0f, +                .p=1.5f, +                .i=0.3f, +                .d=0.5f, +                .i_limit=0.2f, +                .out_limit=0.9f, +                .d_cutoff_freq=-1.0f, +                .range=-1.0f, +            }, +            .trig_3508 = { +                .k=0.5f, +                .p=1.8f, +                .i=0.3f, +                .d=0.1f, +                .i_limit=0.15f, +                .out_limit=1.0f, +                .d_cutoff_freq=-1.0f, +                .range=M_2PI, +            }, +            .trig_omg_3508 = { +                .k=1.0f, +                .p=1.0f, +                .i=0.0f, +                .d=0.0f, +                .i_limit=0.0f, +                .out_limit=1.0f, +                .d_cutoff_freq=-1.0f, +                .range=-1.0f, +            }, +        }, +        .filter={ +            .fric = { +                .in = 30.0f, +                .out = 30.0f, +            }, +            .trig = { +                .in = 30.0f, +                .out = 30.0f, +            }, +        },   +    }, +    .chassis_param = { +        .yaw={ +            .k=1.0f, +            .p=1.0f, +            .i=0.0f, +            .d=0.3f, +            .i_limit=0.0f, +            .out_limit=1.0f, +            .d_cutoff_freq=30.0f, +            .range=M_2PI, /* 2*PI，用于处理角度循环误差 */ +        }, +        +        .rotor={ +            .k=1.0f, +            .p=0.5f, +            .i=0.0f, +            .d=0.01f, +            .i_limit=0.0f, +            .out_limit=1.0f, +            .d_cutoff_freq=30.0f, +            .range=-1.0f, /* 角速度不需要循环误差处理 */ +        }, +        +        .roll={ +            .k=0.15f, +            .p=0.3f,           /* 横滚角腿长补偿比例系数 (降低避免抖动) */ +            .i=0.0f,           /* 横滚角腿长补偿积分系数 (关闭避免震荡) */ +            .d=0.01f,           /* 横滚角腿长补偿微分系数 (关闭避免噪声放大) */ +            .i_limit=0.0f,     /* 积分限幅 */ +            .out_limit=0.03f,  /* 输出限幅，腿长差值限制(m) 降低避免过度补偿 */ +            .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */ +            .range=-1.0f,      /* 不使用循环误差处理 */ +        }, +        +        .roll_force={ +            .k=5.0f, +            .p=10.0f,          /* 横滚角力补偿比例系数 (大幅降低避免抖动) */ +            .i=0.0f,           /* 横滚角力补偿积分系数 */ +            .d=5.0f,           /* 横滚角力补偿微分系数 (降低避免高频抖动) */ +            .i_limit=0.0f,     /* 积分限幅 */ +            .out_limit=20.0f,  /* 输出限幅，力补偿限制(N) 降低避免过度补偿 */ +            .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */ +            .range=-1.0f,      /* 不使用循环误差处理 */ +        }, - .leg_length={ - .k = 40.0f, - .p = 50.0f, - .i = 0.01f, - .d = 2.0f, - .i_limit = 0.0f, - .out_limit = 500.0f, - .d_cutoff_freq = -1.0f, - .range = -1.0f, - }, +        .leg_length={ +            .k = 40.0f, +            .p = 50.0f, +            .i = 0.01f, +            .d = 2.0f, +            .i_limit = 0.0f, +            .out_limit = 500.0f, +            .d_cutoff_freq = -1.0f, +            .range = -1.0f, +        }, - .leg_theta={ - .k=5.0f, - .p=2.0f, /* 摆角比例系数 */ - .i=0.0f, /* 摆角积分系数 */ - .d=0.0f, /* 摆角微分系数 */ - .i_limit=0.0f, /* 积分限幅 */ - .out_limit=0.05f, /* 输出限幅，腿长差值限制 */ - .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */ - .range=-1.0f, /* 不使用循环误差处理 */ - }, +        .leg_theta={ +            .k=5.0f, +            .p=2.0f,           /* 摆角比例系数 */ +            .i=0.0f,           /* 摆角积分系数 */ +            .d=0.0f,           /* 摆角微分系数 */ +            .i_limit=0.0f,     /* 积分限幅 */ +            .out_limit=0.05f,  /* 输出限幅，腿长差值限制 */ +            .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */ +            .range=-1.0f,      /* 不使用循环误差处理 */ +        }, - .tp={ - .k=4.0f, - .p=3.0f, /* 俯仰角比例系数 */ - .i=0.0f, /* 俯仰角积分系数 */ - .d=0.0f, /* 俯仰角微分系数 */ - .i_limit=0.0f, /* 积分限幅 */ - .out_limit=10.0f, /* 输出限幅，腿长差值限制 */ - .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */ - .range=-1.0f, /* 不使用循环误差处理 */ - }, - - .low_pass_cutoff_freq = { - .in = 30.0f, - .out = 30.0f, - }, +        .tp={ +            .k=4.0f, +            .p=3.0f,          /* 俯仰角比例系数 */ +            .i=0.0f,           /* 俯仰角积分系数 */ +            .d=0.0f,           /* 俯仰角微分系数 */ +            .i_limit=0.0f,     /* 积分限幅 */ +            .out_limit=10.0f,   /* 输出限幅，腿长差值限制 */ +            .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */ +            .range=-1.0f,      /* 不使用循环误差处理 */ +        }, +        +        .low_pass_cutoff_freq = { +            .in = 30.0f, +            .out = 30.0f, +        }, - .yaw_motor = { // 云台Yaw轴电机 - .can = BSP_CAN_1, - .can_id = 0x1, - .master_id = 0x11, - .module = MOTOR_DM_J4310, - .reverse = false, - }, - - .joint_param = { - { // 左髋关节 - .can = BSP_CAN_3, - .motor_id = 124, - .host_id = 0xFF, - .module = MOTOR_LZ_RSO3, - .reverse = false, - .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION, - }, - { // 右髋关节 - .can = BSP_CAN_3, - .motor_id = 125, - .host_id = 0xFF, - .module = MOTOR_LZ_RSO3, - .reverse = false, - .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION, - }, - { // 左膝关节 - .can = BSP_CAN_3, - .motor_id = 126, - .host_id = 0xFF, - .module = MOTOR_LZ_RSO3, - .reverse = true, - .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION, - }, - { // 右膝关节 - .can = BSP_CAN_3, - .motor_id = 127, - .host_id = 0xFF, - .module = MOTOR_LZ_RSO3, - .reverse = true, - .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION, - }, - }, - - .wheel_param = { - { // 左轮电机 - .can = BSP_CAN_3, - .id = 0x142, - .module = MOTOR_LK_MF9025, - .reverse = false, - }, - { // 右轮电机 - .can = BSP_CAN_3, - .id = 0x141, - .module = MOTOR_LK_MF9025, - .reverse = true, - }, - }, +        .yaw_motor = { // 云台Yaw轴电机 +            .can = BSP_CAN_1, +            .can_id = 0x1, +            .master_id = 0x11, +            .module = MOTOR_DM_J4310, +            .reverse = false, +        }, +        +        .joint_param = { +            { // 左髋关节 +                .can = BSP_CAN_3, +                .motor_id = 124, +                .host_id = 0xFF, +                .module = MOTOR_LZ_RSO3, +                .reverse = false, +                .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION, +                }, +            { // 右髋关节 +                .can = BSP_CAN_3, +                .motor_id = 125, +                .host_id = 0xFF, +                .module = MOTOR_LZ_RSO3, +                .reverse = false, +                .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION, +                }, +            { // 左膝关节 +                 .can = BSP_CAN_3, +                .motor_id = 126, +                .host_id = 0xFF, +                .module = MOTOR_LZ_RSO3, +                .reverse = true, +                .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION, +                }, +            { // 右膝关节 +                .can = BSP_CAN_3, +                .motor_id = 127, +                .host_id = 0xFF, +                .module = MOTOR_LZ_RSO3, +                .reverse = true, +                .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION, +                }, +        }, +        +        .wheel_param = { +            { // 左轮电机 +                .can = BSP_CAN_3, +                .id = 0x142, +                .module = MOTOR_LK_MF9025, +                .reverse = false, +            }, +            { // 右轮电机 +                .can = BSP_CAN_3, +                .id = 0x141, +                .module = MOTOR_LK_MF9025, +                .reverse = true, +            }, +        }, - .mech = { - .wheel_radius = 0.068f, - .wheel_gear_ratio = 4.5f, - .hip_width = 0.423f, /* 髋宽，即两腿间距 (m)，用于Roll几何补偿 */ - .joint_zero = {0.0f, 0.0f, 1.33022018f, 1.13195965f}, /* 关节电机零点偏移 */ - .mech_zero_yaw = 2.96925735f, /* 机械零点 */ - }, +        .mech = { +            .wheel_radius = 0.068f, +            .wheel_gear_ratio = 4.5f, +            .hip_width = 0.423f,           /* 髋宽，即两腿间距 (m)，用于Roll几何补偿 */ +            .joint_zero = {0.0f, 0.0f, 1.33022018f, 1.13195965f}, /* 关节电机零点偏移 */ +            .mech_zero_yaw = 2.96925735f,  /* 机械零点 */ +        }, - .leg = { - .base_length = 0.16f, /* 基础腿长 (m) */ - .length_range = 0.20f, /* 腿长调节范围 (m) */ - .min_length = 0.14f, /* 最小腿长 (m) */ - .max_length = 0.36f, /* 最大腿长 (m) */ - .left_base_force = 65.0f, /* 左腿基础支撑力 (N) */ - .right_base_force = 65.0f, /* 右腿基础支撑力 (N) */ - }, +        .leg = { +            .base_length = 0.16f,          /* 基础腿长 (m) */ +            .length_range = 0.20f,         /* 腿长调节范围 (m) */ +            .min_length = 0.14f,           /* 最小腿长 (m) */ +            .max_length = 0.36f,           /* 最大腿长 (m) */ +            .left_base_force = 65.0f,      /* 左腿基础支撑力 (N) */ +            .right_base_force = 65.0f,     /* 右腿基础支撑力 (N) */ +        }, - .motion = { - .max_acceleration = 5.0f, /* 最大加速度 (m/s^2) */ - .non_contact_theta = -0.01f, /* 离地摆角目标 (rad) */ - }, +        .motion = { +            .max_acceleration = 5.0f,      /* 最大加速度 (m/s^2) */ +            .non_contact_theta = -0.01f,    /* 离地摆角目标 (rad) */ +        }, - .rotor_ctrl = { - .max_spin_speed = 0.05236f, /* 最大旋转角速度 (rad/s)，0.5rpm */ - .max_trans_speed = 1.5f, /* 小陀螺时最大平移速度 (m/s) */ - .spin_accel = 5.0f, /* 旋转加速度 (rad/s²) */ - .spin_decel = 8.0f, /* 退出减速度 (rad/s²)，比加速更快 */ - .align_threshold = 0.15f, /* 退出对齐阈值 (rad)，约8.6° */ - }, +        .rotor_ctrl = { +            .max_spin_speed = 5.0236f,    /* 最大旋转角速度 (rad/s)，0.5rpm */ +            .max_trans_speed = 1.5f,       /* 小陀螺时最大平移速度 (m/s) */ +            .spin_accel = 5.0f,             +            +            +            +            +            +            /* 旋转加速度 (rad/s²) */ +            .spin_decel = 8.0f,            /* 退出减速度 (rad/s²)，比加速更快 */ +            .align_threshold = 0.15f,      /* 退出对齐阈值 (rad)，约8.6° */ +        }, - .vmc_param = { - { // 左腿 - .leg_1 = 0.215f, // 后髋连杆长度 (L1) (m) - .leg_2 = 0.258f, // 后膝连杆长度 (L2) (m) - .leg_3 = 0.258f, // 前膝连杆长度 (L3) (m) - .leg_4 = 0.215f, // 前髋连杆长度 (L4) (m) - .hip_length = 0.0f // 髋宽 (L5) (m) - }, - { // 右腿 - .leg_1 = 0.215f, // 后髋连杆长度 (L1) (m) - .leg_2 = 0.258f, // 后膝连杆长度 (L2) (m) - .leg_3 = 0.258f, // 前膝连杆长度 (L3) (m) - .leg_4 = 0.215f, // 前髋连杆长度 (L4) (m) - .hip_length = 0.0f // 髋宽 (L5) (m) - } - }, - .lqr_gains = { - .k11_coeff = { -1.997928012118380e+02f, 2.358970856133577e+02f, -1.221432656066952e+02f, -3.660884265594530e+00f }, // theta - .k12_coeff = { 1.144642140244768e+00f, -6.781143989723293e-01f, -8.286867905694857e+00f, -3.233743818654922e-01f }, // d_theta - .k13_coeff = { -2.920908857554099e+01f, 3.294053235814564e+01f, -1.331127106026891e+01f, -2.036633181450379e+00f }, // x - .k14_coeff = { -2.202395151966686e+01f, 2.624258394298977e+01f, -1.238392622003398e+01f, -2.516594294742349e+00f }, // d_x - .k15_coeff = { -5.531234648285231e+01f, 7.666196018790744e+01f, -4.254301644877548e+01f, 1.191958597928930e+01f }, // phi - .k16_coeff = { -8.603393557876432e+00f, 1.181868681749069e+01f, -6.519358011847959e+00f, 2.002836931783026e+00f }, // d_phi - .k21_coeff = { 3.121841964126664e+02f, -2.644789946321499e+02f, 5.653973783920610e+01f, 1.306067415926613e+01f }, // theta - .k22_coeff = { 9.751578045310433e+00f, -8.174866581419979e+00f, 1.060040492386880e+00f, 1.945460420856203e+00f }, // d_theta - .k23_coeff = { -1.589159892148102e+01f, 3.771040781828523e+01f, -2.789168930865428e+01f, 8.354369470743295e+00f }, // x - .k24_coeff = { -3.304075197263637e+01f, 5.411818719230526e+01f, -3.342861600971858e+01f, 9.256855471266778e+00f }, // d_x - .k25_coeff = { 2.574491871362636e+02f, -2.771545105998671e+02f, 1.074894289176479e+02f, 3.130550754680395e+00f }, // phi - .k26_coeff = { 4.162978395880715e+01f, -4.533986766238992e+01f, 1.794589550749570e+01f, 2.032213740678163e-01f }, // d_phi - }, +        .vmc_param = { +            { // 左腿 +                .leg_1 = 0.215f,      // 后髋连杆长度 (L1) (m) +                .leg_2 = 0.258f,      // 后膝连杆长度 (L2) (m) +                .leg_3 = 0.258f,      // 前膝连杆长度 (L3) (m) +                .leg_4 = 0.215f,      // 前髋连杆长度 (L4) (m) +                .hip_length = 0.0f    // 髋宽 (L5) (m) +            }, +            { // 右腿 +                .leg_1 = 0.215f,      // 后髋连杆长度 (L1) (m) +                .leg_2 = 0.258f,      // 后膝连杆长度 (L2) (m) +                .leg_3 = 0.258f,      // 前膝连杆长度 (L3) (m) +                .leg_4 = 0.215f,      // 前髋连杆长度 (L4) (m) +                .hip_length = 0.0f    // 髋宽 (L5) (m) +            } +        }, +    .lqr_gains = { +        .k11_coeff = { -1.997928012118380e+02f, 2.358970856133577e+02f, -1.221432656066952e+02f, -3.660884265594530e+00f }, // theta +        .k12_coeff = { 1.144642140244768e+00f, -6.781143989723293e-01f, -8.286867905694857e+00f, -3.233743818654922e-01f },  // d_theta +        .k13_coeff = { -2.920908857554099e+01f, 3.294053235814564e+01f, -1.331127106026891e+01f, -2.036633181450379e+00f },  // x +        .k14_coeff = { -2.202395151966686e+01f, 2.624258394298977e+01f, -1.238392622003398e+01f, -2.516594294742349e+00f },  // d_x +        .k15_coeff = { -5.531234648285231e+01f, 7.666196018790744e+01f, -4.254301644877548e+01f, 1.191958597928930e+01f }, // phi +        .k16_coeff = { -8.603393557876432e+00f, 1.181868681749069e+01f, -6.519358011847959e+00f, 2.002836931783026e+00f },  // d_phi +        .k21_coeff = { 3.121841964126664e+02f, -2.644789946321499e+02f, 5.653973783920610e+01f, 1.306067415926613e+01f }, // theta +        .k22_coeff = { 9.751578045310433e+00f, -8.174866581419979e+00f, 1.060040492386880e+00f, 1.945460420856203e+00f },  // d_theta +        .k23_coeff = { -1.589159892148102e+01f, 3.771040781828523e+01f, -2.789168930865428e+01f, 8.354369470743295e+00f },  // x +        .k24_coeff = { -3.304075197263637e+01f, 5.411818719230526e+01f, -3.342861600971858e+01f, 9.256855471266778e+00f },  // d_x +        .k25_coeff = { 2.574491871362636e+02f, -2.771545105998671e+02f, 1.074894289176479e+02f, 3.130550754680395e+00f }, // phi +        .k26_coeff = { 4.162978395880715e+01f, -4.533986766238992e+01f, 1.794589550749570e+01f, 2.032213740678163e-01f },  // d_phi +    }, - .jump = { - .crouch_time_ms = 500, - .launch_time_ms = 300, - .retract_time_ms = 500, - .land_time_ms = 500, - .crouch_leg_length = 0.13f, /* 不用蹲太低 */ - .launch_force = 20.0f, /* 起跳力减小 */ - .retract_leg_length = 0.12f, /* 收腿目标 */ - .retract_force = -20.0f, /* 收腿前馈力减小 */ - }, +    .jump = { +        .crouch_time_ms = 500, +        .launch_time_ms = 300, +        .retract_time_ms = 500, +        .land_time_ms = 500, +        .crouch_leg_length = 0.13f,    /* 不用蹲太低 */ +        .launch_force = 20.0f,         /* 起跳力减小 */ +        .retract_leg_length = 0.12f,   /* 收腿目标 */ +        .retract_force = -20.0f,       /* 收腿前馈力减小 */ +    }, - .lqr_offset = { - .theta = 0.0f, - .x = 0.0f, - .phi = 0.0f, - }, - - }, +    .lqr_offset = { +        .theta = 0.0f, +        .x = 0.0f, +        .phi = 0.0f, +    }, +    +    }, - .ai_param = { - .can = BSP_FDCAN_2, - .vision_id = 0x104, - }, +    .ai_param = { +        .can = BSP_FDCAN_2, +        .vision_id = 0x104, +    }, - .cmd_param = { - .source_priority = { +    .cmd_param = { +        .source_priority = { #if CMD_ENABLE_SRC_RC - [0] = CMD_SRC_RC, +            [0] = CMD_SRC_RC, #endif #if CMD_ENABLE_SRC_PC - [1] = CMD_SRC_PC, +            [1] = CMD_SRC_PC, #endif - }, - .sensitivity = { - .mouse_sens = 60.0f, - .move_sens = 1.0f, - .move_fast_mult = 2.0f, - .move_slow_mult = 0.4f, - }, - .rc_mode_map = { +        }, +        .sensitivity = { +            .mouse_sens     = 60.0f, +            .move_sens      = 1.0f, +            .move_fast_mult = 2.0f, +            .move_slow_mult = 0.4f, +        }, +        .rc_mode_map = { #if CMD_ENABLE_MODULE_GIMBAL - .gimbal_sw_up = GIMBAL_MODE_RELAX, - .gimbal_sw_mid = GIMBAL_MODE_RELATIVE, - .gimbal_sw_down = GIMBAL_MODE_RELATIVE, +            .gimbal_sw_up   = GIMBAL_MODE_RELAX, +            .gimbal_sw_mid  = GIMBAL_MODE_RELATIVE, +            .gimbal_sw_down = GIMBAL_MODE_RELATIVE, #endif #if CMD_ENABLE_MODULE_BALANCE_CHASSIS - .balance_sw_up = CHASSIS_MODE_RELAX, - .balance_sw_mid = CHASSIS_MODE_WHELL_LEG_BALANCE, - .balance_sw_down = CHASSIS_MODE_BALANCE_ROTOR, +            .balance_sw_up   = CHASSIS_MODE_RELAX, +            .balance_sw_mid  = CHASSIS_MODE_WHELL_LEG_BALANCE, +            .balance_sw_down = CHASSIS_MODE_BALANCE_ROTOR, #endif - }, - }, +        }, +    }, - /* USER CODE END robot_config */ +    /* USER CODE END robot_config */ }; /* Private function prototypes ---------------------------------------------- */ /* Exported functions ------------------------------------------------------- */ /** - * @brief 获取机器人配置参数 - * @return 机器人配置参数指针 - */ + * @brief 获取机器人配置参数 + * @return 机器人配置参数指针 + */ Config_RobotParam_t* Config_GetRobotParam(void) { - return &robot_config; -} \ No newline at end of file +    return &robot_config; +}