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uart,请开启uart的dma和中断
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can,请开启can中断，使用函数前请确保can已经初始化。
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gpio,会自动读取cubemx中配置为gpio的引脚，并自动区分输入输出和中断。
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spi,请开启spi的dma和中断
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i2c,要求开始spi中断
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mm,这是套了一层的动态内存分配
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time,获取时间戳函数，需要开启freerots
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dwt,需要开启dwt，获取时间
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i2c,请开启i2c的dma和中断
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pwm,用于选择那些勇于输出pwm
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