重构User_code目录结构：将文件组织到子文件夹中

主要更改：
- 将所有BSP外设文件移动到独立子文件夹（can/, fdcan/, uart/等）
- 将所有Component文件移动到独立子文件夹（pid/, filter/, cmd/等）
- 将所有Device文件移动到独立子文件夹（dr16/, bmi088/等）
- 更新代码生成器以支持新的文件夹结构
- 保持向后兼容性，支持从子文件夹或根目录加载模板
- 添加STRUCTURE.md文档说明新的目录结构

优势：
✅ 更好的代码组织和管理
✅ 便于添加、删除、修改模板
✅ 清晰的模块划分
✅ 向后兼容现有结构

assets/User_code/STRUCTURE.md

@@ -0,0 +1,113 @@
+# User_code 目录结构说明
+
+## 新的文件夹结构
+
+所有外设、组件和设备的文件现在都存放在独立的子文件夹中，便于管理和维护。
+
+### BSP (板级支持包)
+```
+bsp/
+├── bsp.h                 # BSP 总头文件
+├── describe.csv          # 外设描述文件
+├── .gitkeep
+├── can/
+│   ├── can.c
+│   └── can.h
+├── fdcan/
+│   ├── fdcan.c
+│   └── fdcan.h
+├── uart/
+│   ├── uart.c
+│   └── uart.h
+├── spi/
+│   ├── spi.c
+│   └── spi.h
+├── i2c/
+│   ├── i2c.c
+│   └── i2c.h
+├── gpio/
+│   ├── gpio.c
+│   └── gpio.h
+├── pwm/
+│   ├── pwm.c
+│   └── pwm.h
+├── time/
+│   ├── time.c
+│   └── time.h
+├── dwt/
+│   ├── dwt.c
+│   └── dwt.h
+└── mm/
+    ├── mm.c
+    └── mm.h
+```
+
+### Component (组件)
+```
+component/
+├── describe.csv          # 组件描述文件
+├── dependencies.csv      # 组件依赖关系
+├── .gitkeep
+├── ahrs/
+├── capacity/
+├── cmd/
+├── crc16/
+├── crc8/
+├── error_detect/
+├── filter/
+├── freertos_cli/
+├── limiter/
+├── mixer/
+├── pid/
+├── ui/
+└── user_math/
+```
+
+### Device (设备)
+```
+device/
+├── device.h              # Device 总头文件
+├── config.yaml           # 设备配置文件
+├── .gitkeep
+├── bmi088/
+├── buzzer/
+├── dm_imu/
+├── dr16/
+├── ist8310/
+├── led/
+├── motor/
+├── motor_dm/
+├── motor_lk/
+├── motor_lz/
+├── motor_odrive/
+├── motor_rm/
+├── motor_vesc/
+├── oid/
+├── ops9/
+├── rc_can/
+├── servo/
+├── vofa/
+├── ws2812/
+└── lcd_driver/          # LCD 驱动（原有结构）
+```
+
+## 代码生成逻辑
+
+代码生成器会：
+1. 首先尝试从子文件夹加载模板（如 `bsp/can/can.c`）
+2. 如果子文件夹不存在，回退到根目录加载（向后兼容）
+3. 生成时将文件展开到项目的扁平目录结构中（如 `User/bsp/can.c`）
+
+## 优势
+
+✅ **更好的组织**: 每个外设/组件的文件都在独立文件夹中
+✅ **便于管理**: 添加、删除、修改模板更加方便
+✅ **向后兼容**: 现有的扁平结构仍然可以正常工作
+✅ **清晰的结构**: 一目了然地看到所有可用的外设/组件
+
+## 迁移说明
+
+如果你添加新的外设/组件/设备：
+1. 在对应目录下创建新的子文件夹（小写命名）
+2. 将 .c 和 .h 文件放入子文件夹
+3. 代码生成器会自动识别并使用