解决不更新

assets/User_code/module/cmd/cmd.h

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+/*
+ * CMD 模块 V2 - 主控制模块
+ * 统一的命令控制接口
+ */
+#pragma once
+
+#include "cmd_types.h"
+#include "cmd_adapter.h"
+#include "cmd_behavior.h"
+
+/* 引入输出模块的命令类型 */
+#include "module/chassis.h"
+#include "module/gimbal.h"
+#include "module/shoot.h"
+#include <stdint.h>
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+/* ========================================================================== */
+/*                           输出命令结构                                       */
+/* ========================================================================== */
+
+/* 每个模块的输出包含源信息和命令 */
+typedef struct {
+    CMD_InputSource_t source;
+    Chassis_CMD_t cmd;
+} CMD_ChassisOutput_t;
+
+typedef struct {
+    CMD_InputSource_t source;
+    Gimbal_CMD_t cmd;
+} CMD_GimbalOutput_t;
+
+typedef struct {
+    CMD_InputSource_t source;
+    Shoot_CMD_t cmd;
+} CMD_ShootOutput_t;
+
+/* ========================================================================== */
+/*                           配置结构                                           */
+/* ========================================================================== */
+
+/* 灵敏度配置 */
+typedef struct {
+    float mouse_sens;       /* 鼠标灵敏度 */
+    float move_sens;        /* 移动灵敏度 */
+    float move_fast_mult;   /* 快速移动倍率 */
+    float move_slow_mult;   /* 慢速移动倍率 */
+} CMD_Sensitivity_t;
+
+/* RC模式映射配置 - 定义开关位置到模式的映射 */
+typedef struct {
+    /* 左拨杆映射 - 底盘模式 */
+    Chassis_Mode_t sw_left_up;
+    Chassis_Mode_t sw_left_mid;
+    Chassis_Mode_t sw_left_down;
+    
+    /* 右拨杆映射 - 云台/射击模式 */
+    Gimbal_Mode_t gimbal_sw_up;
+    Gimbal_Mode_t gimbal_sw_mid;
+    Gimbal_Mode_t gimbal_sw_down;
+} CMD_RCModeMap_t;
+
+/* 整体配置 */
+typedef struct {
+    /* 输入源优先级，索引越小优先级越高 */
+    CMD_InputSource_t source_priority[CMD_SRC_NUM];
+    
+    /* 灵敏度设置 */
+    CMD_Sensitivity_t sensitivity;
+    
+    /* RC模式映射 */
+    CMD_RCModeMap_t rc_mode_map;
+    
+} CMD_Config_t;
+
+/* ========================================================================== */
+/*                           主控制上下文                                       */
+/* ========================================================================== */
+
+typedef struct {
+    float now;
+    float dt;
+    uint32_t last_us;
+} CMD_Timer_t;
+
+typedef struct CMD_Context {
+    /* 配置 */
+    CMD_Config_t *config;
+    
+    /* 时间 */
+    CMD_Timer_t timer;
+    
+    /* 当前帧和上一帧的原始输入 */
+    CMD_RawInput_t input;
+    CMD_RawInput_t last_input;
+    
+    /* 仲裁后的活跃输入源 */
+    CMD_InputSource_t active_source;
+    
+    /* 输出 */
+    struct {
+    CMD_ChassisOutput_t chassis;
+    CMD_GimbalOutput_t gimbal;
+    CMD_ShootOutput_t shoot;
+    } output;
+} CMD_t;
+
+/* ========================================================================== */
+/*                           主API接口                                          */
+/* ========================================================================== */
+
+/**
+ * @brief 初始化CMD模块
+ * @param ctx CMD上下文
+ * @param config 配置指针
+ * @return CMD_OK成功，其他失败
+ */
+int8_t CMD_Init(CMD_t *ctx, CMD_Config_t *config);
+
+/**
+ * @brief 更新所有输入源的数据
+ * @param ctx CMD上下文
+ * @return CMD_OK成功
+ */
+int8_t CMD_UpdateInput(CMD_t *ctx);
+
+/**
+ * @brief 执行仲裁，决定使用哪个输入源
+ * @param ctx CMD上下文
+ * @return 选中的输入源
+ */
+int8_t CMD_Arbitrate(CMD_t *ctx);
+
+/**
+ * @brief 生成所有模块的控制命令
+ * @param ctx CMD上下文
+ * @return CMD_OK成功
+ */
+int8_t CMD_GenerateCommands(CMD_t *ctx);
+
+/**
+ * @brief 一键更新（包含UpdateInput + Arbitrate + GenerateCommands）
+ * @param ctx CMD上下文
+ * @return CMD_OK成功
+ */
+int8_t CMD_Update(CMD_t *ctx);
+
+/* ========================================================================== */
+/*                           输出获取接口                                       */
+/* ========================================================================== */
+
+/* 获取底盘命令 */
+static inline Chassis_CMD_t* CMD_GetChassisCmd(CMD_t *ctx) {
+    return &ctx->output.chassis.cmd;
+  }
+
+/* 获取云台命令 */
+static inline Gimbal_CMD_t* CMD_GetGimbalCmd(CMD_t *ctx) {
+    return &ctx->output.gimbal.cmd;
+}
+
+/* 获取射击命令 */
+static inline Shoot_CMD_t* CMD_GetShootCmd(CMD_t *ctx) {
+    return &ctx->output.shoot.cmd;
+}
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif