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## fdilink的imu驱动包
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Deta-10-ros-v0.0.1
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### 依赖：
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```bash
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sudo apt install ros-melodic-serial
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```
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### 使用：
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ahrs_driver.launch
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```
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<launch>
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<node pkg="fdilink_ahrs" name="ahrs_driver" type="ahrs_driver" output="screen" >
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<!-- 是否输出debug信息 -->
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<param name="debug" value="false"/>
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<!-- 串口设备，可通过rules.d配置固定 -->
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<param name="port" value="/dev/ttyUSB0"/>
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<!-- <param name="port" value="/dev/ttyTHS1"/> -->
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<!-- 波特率 -->
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<param name="baud" value="921600"/>
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<!-- 发布的imu话题名 -->
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<param name="imu_topic" value="/imu"/>
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<!-- 发布的imu话题中的frame_id -->
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<param name="imu_frame" value="imu"/>
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<!-- 地磁北的yaw角 --> # 二维指北的朝向，北为0，逆时针增加，0~2π的取值范围。
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<param name="mag_pose_2d_topic" value="/mag_pose_2d"/>
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<!-- 发布的数据基于不同设备有不同的坐标系 -->
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<param name="device_type" value="1"/> <!-- 0: origin_data, 1: for single imu or ucar in ROS, 2:for Xiao in ROS -->
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</node>
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</launch>
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```
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其中`device_type`：
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0. Deta-10的原始坐标系模式
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1. 单独imu的坐标系模式
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调用的ahrs_driver节点会发布`sensor_msgs/Imu`格式的imu topic。
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```
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std_msgs/Header header
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uint32 seq
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time stamp
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string frame_id
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geometry_msgs/Quaternion orientation
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float64 x
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float64 y
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float64 z
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float64 w
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float64[9] orientation_covariance
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geometry_msgs/Vector3 angular_velocity
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float64 x
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float64 y
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float64 z
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float64[9] angular_velocity_covariance
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geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration
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float64 x
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float64 y
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float64 z
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float64[9] linear_acceleration_covariance
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```
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也会发布`geometry_msgs/Pose2D`格式的二维指北角话题，话题名默认为`/mag_pose_2d`。
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```
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float64 x
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float64 y
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float64 theta # 指北角
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```
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### 2020-1-15
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维护了文件注释。
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### 2020-10-20
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添加了`device_type`参数，可以在`ahrs_data.launch`文件中指定设备类型，根据不同设备类型以不同的坐标系发布ROS的imu数据。
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其中：
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0. Deta-10的原始坐标系模式
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1. 单独imu的坐标系模式
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