A simple ros2 program for legged robot . Robocon2025
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CtrBoard-H7_ALL
简介
本项目用于演示如何在不同内存区域分配缓冲区,并支持多种DMA(DMA1/DMA2/MDMA/BDMA)操作。
Usage
以下代码展示了如何将缓冲区分配到不同的内存区域:
// DTCM 和 ITCM 不支持 DMA1,DMA2 和 BDMA,仅支持 MDMA。
// AXI SRAM(DMA1/DMA2/MDMA支持):
uint8_t buf_axi[128] __attribute__((section(".AXI_SRAM")));
// SRAM1:
uint8_t buf_sram1[128] __attribute__((section(".SRAM1")));
// SRAM2:
uint8_t buf_sram2[128] __attribute__((section(".SRAM2")));
// SRAM4(支持所有DMA,包括BDMA):
uint8_t buf_sram4[128] __attribute__((section(".SRAM4")));