先提交一下，但是config错误

MDK-ARM/CtrBoard-H7_ALL.uvoptx

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MDK-ARM/CtrBoard-H7_ALL.uvprojx

@@ -1458,6 +1458,11 @@
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+            </File>
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User/component/bezier_curve.c

@@ -0,0 +1,24 @@
+#include "bezier_curve.h"
+
+// 三次贝塞尔曲线，二维
+void bezier_curve_3rd(const float p0[2], const float p1[2], const float p2[2], const float p3[2], float t, float out[2]) {
+    float u = 1.0f - t;
+    float tt = t * t;
+    float uu = u * u;
+    float uuu = uu * u;
+    float ttt = tt * t;
+    out[0] = uuu * p0[0] + 3 * uu * t * p1[0] + 3 * u * tt * p2[0] + ttt * p3[0];
+    out[1] = uuu * p0[1] + 3 * uu * t * p1[1] + 3 * u * tt * p2[1] + ttt * p3[1];
+}
+
+// 三次贝塞尔曲线，三维
+void bezier_curve_3rd_3d(const float p0[3], const float p1[3], const float p2[3], const float p3[3], float t, float out[3]) {
+    float u = 1.0f - t;
+    float tt = t * t;
+    float uu = u * u;
+    float uuu = uu * u;
+    float ttt = tt * t;
+    for (int i = 0; i < 3; ++i) {
+        out[i] = uuu * p0[i] + 3 * uu * t * p1[i] + 3 * u * tt * p2[i] + ttt * p3[i];
+    }
+}

User/component/bezier_curve.h

@@ -0,0 +1,20 @@
+/*
+  各类滤波器。
+*/
+
+#pragma once
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+// 三次贝塞尔曲线，二维
+void bezier_curve_3rd(const float p0[2], const float p1[2], const float p2[2], const float p3[2], float t, float out[2]);
+
+// 三次贝塞尔曲线，三维
+void bezier_curve_3rd_3d(const float p0[3], const float p1[3], const float p2[3], const float p3[3], float t, float out[3]);
+
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif

User/module/chassis.h

@@ -98,7 +98,7 @@ typedef struct{
   joint_params ratio;      /* 关节减速比 */
   joint_limits limit; /* 关节的最小和最大角度，单位：弧度 */
   Kinematics_LinkLength_t length; /* 关节长度，单位：米 */
-  Kinematics_LegOffset_t offset; /* 关节偏移，单位：米 */
+  // Kinematics_LegOffset_t offset; /* 关节偏移，单位：米 */
   Kinematics_DirectionSign_t sign; /* 关节侧向标志（左前/左后为-1，右前/右后为1） */
     
 }Chassis_Mech_Params_t;

User/module/config.c

@@ -0,0 +1,144 @@
+/*
+ * 配置相关
+ */
+
+#include "config.h"
+
+#include <stdint.h>
+#include <string.h>
+
+#include "bsp/flash.h"
+
+#define CONFIG_BASE_ADDRESS (ADDR_FLASH_SECTOR_11)
+
+#define JOINT_CALF_OFFSET (2.7321f * 12.66)
+
+Config_t param_default = {
+    
+    .uart = {
+        .left_leg = BSP_UART_LEFT_LEG,
+        .right_leg = BSP_UART_RIGHT_LEG,
+    },
+    .cali = {
+        .bmi088 = {
+            .gyro_offset = {0.0f, 0.0f, 0.0f},
+        },
+    },
+    .chassis = {
+        .type = CHASSIS_TYPE_QUADRUPED,
+
+        .torque_pid_param = {
+            .k = 1.0f, /* 控制器增益 */
+            .p = 1.0f, /* 比例项增益 */
+            .i = 0.0f, /* 积分项增益 */
+            .d = 0.0f, /* 微分项增益 */
+            .i_limit = 0.0f, /* 积分项上限 */
+            .out_limit = 0.0f, /* 输出绝对值限制 */
+            .d_cutoff_freq = 10.0f, /* D项低通截止频率 */
+            .range = -1.0f, /* 计算循环误差时使用，大于0时启用 */
+        },
+        
+        .low_pass_cutoff_freq = {
+            .in = -1.0f,
+            .out = -1.0f,
+        },
+
+        .mech_param = {
+            .length = {
+                .hip = 0.05f,
+                .thigh = 0.20f,
+                .calf = 0.20f, 
+            },
+            .limit = {
+                .max = {
+                    .named = {
+                        .lf_hip = 1.57f,   /* 左前腿髋关节最大角度，单位：弧度 */
+                        .lf_thigh = 1.57f, /* 左前腿大腿最大角度，单位：弧度 */
+                        .lf_calf = 1.57f,  /* 左前腿小腿最大角度，单位：弧度 */
+                        .rf_hip = 1.57f,   /* 右前腿髋关节最大角度，单位：弧度 */
+                        .rf_thigh = 1.57f, /* 右前腿大腿最大角度，单位：弧度 */
+                        .rf_calf = 1.57f,  /* 右前腿小腿最大角度，单位：弧度 */
+                        .lr_hip = 1.57f,   /* 左后腿髋关节最大角度，单位：弧度 */
+                        .lr_thigh = 1.57f, /* 左后腿大腿最大角度，单位：弧度 */
+                        .lr_calf = 1.57f,  /* 左后腿小腿最大角度，单位：弧度 */
+                        .rr_hip = 1.57f,   /* 右后腿髋关节最大角度，单位：弧度 */
+                        .rr_thigh = 1.57f, /* 右后腿大腿最大角度，单位：弧度 */
+                        .rr_calf = 1.57f,  /* 右后腿小腿最大角度，单位：弧度 */
+                    }
+                },
+                .min = {
+                    .named = {
+                        .lf_hip = 1.57f,   /* 左前腿髋关节最大角度，单位：弧度 */
+                        .lf_thigh = 1.57f, /* 左前腿大腿最大角度，单位：弧度 */
+                        .lf_calf = 1.57f,  /* 左前腿小腿最大角度，单位：弧度 */
+                        .rf_hip = 1.57f,   /* 右前腿髋关节最大角度，单位：弧度 */
+                        .rf_thigh = 1.57f, /* 右前腿大腿最大角度，单位：弧度 */
+                        .rf_calf = 1.57f,  /* 右前腿小腿最大角度，单位：弧度 */
+                        .lr_hip = 1.57f,   /* 左后腿髋关节最大角度，单位：弧度 */
+                        .lr_thigh = 1.57f, /* 左后腿大腿最大角度，单位：弧度 */
+                        .lr_calf = 1.57f,  /* 左后腿小腿最大角度，单位：弧度 */
+                        .rr_hip = 1.57f,   /* 右后腿髋关节最大角度，单位：弧度 */
+                        .rr_thigh = 1.57f, /* 右后腿大腿最大角度，单位：弧度 */
+                        .rr_calf = 1.57f,  /* 右后腿小腿最大角度，单位：弧度 */
+                    }
+                }
+            },
+            .zero_point = {
+                .named = {
+                    .lf_hip = 1.98f,   /* 左前腿髋关节零点角度，单位：弧度 */
+                    .lf_thigh = -2.86f, /* 左前腿大腿零点角度，单位：弧度 */
+                    .lf_calf = -32.367f,  /* 左前腿小腿零点角度，单位：弧度 */
+                    .rf_hip = 5.56f,   /* 右前腿髋关节零点角度，单位：弧度 */
+                    .rf_thigh = 12.92f, /* 右前腿大腿零点角度，单位：弧度 */
+                    .rf_calf = 37.047f,  /* 右前腿小腿零点角度，单位：弧度 */
+                    .lr_hip = 4.76f,   /* 左后腿髋关节零点角度，单位：弧度 */
+                    .lr_thigh = -4.57f, /* 左后腿大腿零点角度，单位：弧度 */
+                    .lr_calf = -35.847f,  /* 左后腿小腿零点角度，单位：弧度 */
+                    .rr_hip = 2.42f,   /* 右后腿髋关节零点角度，单位：弧度 */
+                    .rr_thigh = 8.85f, /* 右后腿大腿零点角度，单位：弧度 */
+                    .rr_calf = 38.55f,  /* 右后腿小腿零点角度，单位：弧度 */
+                }
+            },
+            .sign = {
+                .leg = {
+                    [0] = { .hip = -1, .thigh = -1, .calf = -1 }, /* 左前腿 */
+                    [1] = { .hip = 1, .thigh = 1, .calf = 1 },   /* 右前腿 */
+                    [2] = { .hip = -1, .thigh = -1, .calf = -1 }, /* 左后腿 */
+                    [3] = { .hip = 1, .thigh = 1, .calf = 1 },   /* 右后腿 */
+                }
+            },
+            .ratio = {
+                .named = {
+                    .lf_hip = 6.33f,   /* 左前腿髋关节减速比 */
+                    .lf_thigh = 6.33f, /* 左前腿大腿减速比 */
+                    .lf_calf = 12.66f, /* 左前腿小腿减速比 */
+                    .rf_hip = 6.33f,   /* 右前腿髋关节减速比 */
+                    .rf_thigh = 6.33f, /* 右前腿大腿减速比 */
+                    .rf_calf = 12.66f, /* 右前腿小腿减速比 */
+                    .lr_hip = 6.33f,   /* 左后腿髋关节减速比 */
+                    .lr_thigh = 6.33f, /* 左后腿大腿减速比 */
+                    .lr_calf = 12.66f, /* 左后腿小腿减速比 */
+                    .rr_hip = 6.33f,   /* 右后腿髋关节减速比 */
+                    .rr_thigh = 6.33f, /* 右后腿大腿减速比 */
+                    .rr_calf = 12.66f, /* 右后腿小腿减速比 */
+                }
+            },
+
+        },
+
+
+    },
+}; /* param_default */
+
+
+
+/**
+ * \brief 获取配置信息
+ *
+ * \param cfg 配置信息
+ */
+void Config_Get(Config_t *cfg) {
+    //直接把param_default传进去
+    if (cfg == NULL) return; // 检查参数是否为NULL
+    memcpy(cfg, &param_default, sizeof(Config_t)); // 复制默认配置到cfg
+}