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# R1_up
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r1上层
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## 外设
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+ CAN1
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+ 扳机2006 id:0x201
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+ CAN2
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+ 小米电机 id:1
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+ UART
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+ uart1 波特率4000000 id：2
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+ uart6 nuc
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+ uart3 遥控器接收
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+ GPIO
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+ PI6运球光电
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+ PE13 爪气缸
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+ PE14 砸气缸
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## 遥控器
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## 待解决
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+ 用了将运球和伸缩绑定到一起 √
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+ 串口收数加个滤波 √
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## 思路
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+ 👆 传球档 👆 配合档
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+ 中 初始档 中 初始档
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+ 👇 发射档 👇 运球档
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+ 起步遥控档我直接蓄力准备接球
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+ 可多次的运球
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+ 缩回转移球
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+ 蓄力到位,收到掉落信号和已伸出信号
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+ 根据视觉拟合信息的动态调整
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+ 拨置👇发射清空掉落信号
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