1.3 KiB
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R1_up
r1上层
外设
- CAN1
- 扳机2006 id:0x201
- CAN2
- 小米电机 id:1
- UART
- uart1 波特率4000000 id：2
- uart6 nuc
- uart3 遥控器接收
- GPIO
- PI6运球光电
- PE13 爪气缸
- PE14 砸气缸
遥控器
待解决
- 用了将运球和伸缩绑定到一起 √
- 串口收数加个滤波 √
思路
-
👆 传球档 👆 配合档
-
中 初始档 中 初始档
-
👇 发射档 👇 运球档
-
起步遥控档我直接蓄力准备接球 + 可多次的运球
- 缩回转移球
- 蓄力到位,收到掉落信号和已伸出信号
- 根据视觉拟合信息的动态调整
- 拨置👇发射清空掉落信号
-
用一个攻守方档
- 初始移动到最上面 更待蓄力(不管攻方守方都在最上面等待)
- 攻方时拨下立马蓄力并伸出(可小角度)
- 守方时不动并保持缩回
- 👇 运球档正常运球
- 中 初始档直接缩回
- 👆 配合档 完成配合并伸出才能发射
-
传球模式
- 自动
- 底盘的传球对准档拨下
- 我的蓄力进入传球拟合
- 继续拨下发射
- 手动
- 目前只能打固定距离
- 切相同传球档 自动蓄力到传球力度
- 发射档发射
- 图传多距离
- 传球档
- 旋钮+看图传点位调整
- 目前只能打固定距离
- 自动