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# R1_up
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r1上层
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## 外设
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+ CAN1
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+ 扳机2006 id:0x201
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+ CAN2
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+ 小米电机 id:1
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+ UART
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+ uart1 波特率4000000 id：2
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+ uart6 nuc
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+ uart3 遥控器接收
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+ GPIO
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+ PI6运球光电
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+ PE13 爪气缸
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+ PE14 砸气缸
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## 遥控器
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## 待解决
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+ 用了将运球和伸缩绑定到一起 √
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+ 串口收数加个滤波 √
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## 思路
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+ 👆 传球档 👆 配合档
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+ 中 初始档 中 初始档
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+ 👇 发射档 👇 运球档
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+ 起步遥控档我直接蓄力准备接球 + 可多次的运球
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+ 缩回转移球
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+ 蓄力到位,收到掉落信号和已伸出信号
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+ 根据视觉拟合信息的动态调整
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+ 拨置👇发射清空掉落信号
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+ 用一个攻守方档
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+ 初始移动到最上面 更待蓄力(不管攻方守方都在最上面等待)
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+ 攻方时拨下立马蓄力并伸出(可小角度)
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+ 守方时不动并保持缩回
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+ 👇 运球档正常运球
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+ 中 初始档直接缩回
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+ 👆 配合档 完成配合并伸出才能发射
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+ 传球模式
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+ 自动
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+ 底盘的传球对准档拨下
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+ 我的蓄力进入传球拟合
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+ 继续拨下发射
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+ 手动
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+ 目前只能打固定距离
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+ 切相同传球档 自动蓄力到传球力度
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+ 发射档发射
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+ 图传多距离
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+ 传球档
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+ 旋钮+看图传点位调整
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+ 修复
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+ 6.29 发射误操作导致没有拟合作用就射了(已修复)
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+ 6.29 串口不稳定 重新拔插一下
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+ 6.29 nuc位置更新慢
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+ 6.29 添加光电上电保护防止跳尺(已添加)
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