723 B
723 B
R1_up
r1上层
外设
- CAN1
- 扳机2006 id:0x201
- CAN2
- 小米电机 id:1
- UART
- uart1 波特率4000000 id：2
- uart6 nuc
- uart3 遥控器接收
- GPIO
- PI6运球光电
- PE13 爪气缸
- PE14 砸气缸
遥控器
待解决
- 用了将运球和伸缩绑定到一起
- 串口收数加个滤波
思路
- 👆 传球档 👆 配合档
- 中 初始档 中 初始档
- 👇 发射档 👇 运球档
- 我现在已经收到了运球完成的信号
- 发射就应该去蓄力接球了
- 蓄力到位,收到掉落信号和已伸出信号
- 根据视觉拟合信息的动态调整
- 拨置👇发射清空掉落信号 (发送归位信号?)