53 lines
1.4 KiB
C
53 lines
1.4 KiB
C
// RTX.c
|
||
#include "RTX.h"
|
||
#include "main.h"
|
||
#include "usart.h" // 必须引入USART1相关定义
|
||
#include "sbus.h"
|
||
// 全局变量定义（和RTX.h的extern声明对应，只在这里定义一次）
|
||
uint8_t rx_complete_flag = 0;
|
||
uint8_t rx_buf[TRANSFER_LEN] = {0};
|
||
uint8_t tx_buf[TRANSFER_LEN] = {0};
|
||
Data_Type recv_values[DATA_COUNT] = {0};
|
||
Data_Type send_values[DATA_COUNT] = {0}; // 移到这里定义，避免main.c重复
|
||
|
||
extern uint8_t sbus_data_ready;
|
||
extern uint8_t buf[25];
|
||
// 打包：8个uint16_t（0~3000）→ 16字节数组（小端模式，通用）
|
||
void Pack_Values(Data_Type *values, uint8_t *buf, uint8_t count)
|
||
{
|
||
for (uint8_t i=0; i<count; i++)
|
||
{
|
||
// 拆分uint16_t为2个字节：低字节在前，高字节在后
|
||
buf[i*2] = values[i] & 0xFF; // 低8位
|
||
buf[i*2+1] = (values[i] >> 8) & 0xFF; // 高8位
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
// 解包：16字节数组 → 8个uint16_t（0~3000）
|
||
void Unpack_Values(uint8_t *buf, Data_Type *values, uint8_t count)
|
||
{
|
||
for (uint8_t i=0; i<count; i++)
|
||
{
|
||
// 合并2个字节为uint16_t
|
||
values[i] = (Data_Type)(buf[i*2+1] << 8) | buf[i*2];
|
||
// 限幅：确保数值在0~3000之间
|
||
if (values[i] > 3000) values[i] = 3000;
|
||
if (values[i] < 0) values[i] = 0;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
// DMA接收完成回调（16字节接收完成触发）
|
||
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
|
||
{
|
||
|
||
|
||
if(huart->Instance == USART2)
|
||
{
|
||
|
||
sbus_data_ready = 1; // ±ê??êy?Y?é?a??
|
||
// ??D????ˉDMA?óê?
|
||
HAL_UART_Receive_DMA(&huart2,buf, 25);
|
||
}
|
||
}
|