// RTX.c
#include "RTX.h"
#include "main.h"
#include "usart.h" // 必须引入USART1相关定义
#include "sbus.h"
// 全局变量定义（和RTX.h的extern声明对应，只在这里定义一次）
uint8_t rx_complete_flag = 0;
uint8_t rx_buf[TRANSFER_LEN] = {0};
uint8_t tx_buf[TRANSFER_LEN] = {0};
Data_Type recv_values[DATA_COUNT] = {0};
Data_Type send_values[DATA_COUNT] = {0}; // 移到这里定义，避免main.c重复

extern uint8_t sbus_data_ready;
extern uint8_t buf[25];
// 打包：8个uint16_t（0~3000）→ 16字节数组（小端模式，通用）
void Pack_Values(Data_Type *values, uint8_t *buf, uint8_t count)
{
    for (uint8_t i=0; i<count; i++)
    {
        // 拆分uint16_t为2个字节：低字节在前，高字节在后
        buf[i*2]   = values[i] & 0xFF;        // 低8位
        buf[i*2+1] = (values[i] >> 8) & 0xFF; // 高8位
    }
}

// 解包：16字节数组 → 8个uint16_t（0~3000）
void Unpack_Values(uint8_t *buf, Data_Type *values, uint8_t count)
{
    for (uint8_t i=0; i<count; i++)
    {
        // 合并2个字节为uint16_t
        values[i] = (Data_Type)(buf[i*2+1] << 8) | buf[i*2];
        // 限幅：确保数值在0~3000之间
        if (values[i] > 3000) values[i] = 3000;
        if (values[i] < 0) values[i] = 0;
    }
}


// DMA接收完成回调（16字节接收完成触发）
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
   
		
		if(huart->Instance == USART2)
  {

    sbus_data_ready = 1;    // ±ê??êy?Y?é?a??
    // ??D????ˉDMA?óê?
    HAL_UART_Receive_DMA(&huart2,buf, 25);
  }
}