修改can，添加看门狗monitor

.vscode/settings.json

@@ -1,5 +1,6 @@
 {
     "files.associations": {
-        "ads8864.h": "c"
+        "ads8864.h": "c",
+        "can.h": "c"
     }
 }

User/device/can.c

@@ -2,16 +2,11 @@
 #include "device/can.h"
 #include "stm32f3xx_hal.h"
 // CAN 调试结构体实例
-can_t can_debug = {
-    .TxData = {0},
-    .TxID = 0x023,
-    .TxStatus = 0,
-    .DebugCounter = 0
-};
 
 // 初始化 CAN
 void CAN_Init(CAN_HandleTypeDef *hcan_Cur)
-{
+{   //重置CAN
+    HAL_CAN_Init(hcan_Cur); // 初始化CAN
     // 仅初始化CAN，不配置接收过滤器
     HAL_CAN_Start(hcan_Cur); // 开启CAN
 }

User/task/can.c

@@ -13,6 +13,12 @@
 
 /* Private typedef ---------------------------------------------------------- */
 /* Private define ----------------------------------------------------------- */
+can_t can_debug = {
+    .TxData = {0},
+    .TxID = 0x023,
+    .TxStatus = 0,
+    .DebugCounter = 0
+};
 
 /* Private variables -------------------------------------------------------- */
 

User/task/mointor.c

@@ -1,20 +1,36 @@
 /* Includes ----------------------------------------------------------------- */
-#include "device\can.h"
+#include "device\can.h" // 确保包含 CAN_Debug_t 的定义
-
 #include "task\user_task.h"
 #include "bsp\led.h"
+#include "cmsis_os.h" // 用于线程操作
+
 /* Private typedef ---------------------------------------------------------- */
 /* Private define ----------------------------------------------------------- */
 /* Private macro ------------------------------------------------------------ */
 /* Private variables -------------------------------------------------------- */
-
+extern can_t can_debug; // 引用 CAN 调试结构体
 
 /* Private function --------------------------------------------------------- */
 /* Exported functions ------------------------------------------------------- */
 void Task_Monitor(void *argument) {
     (void)argument; // 消除未使用参数的警告
+    const uint32_t delay_tick = osKernelGetTickFreq() / TASK_FREQ_MONITOR; // 100Hz
+    uint32_t tick = osKernelGetTickCount(); /* 控制任务运行频率的计时 */
+
+    uint32_t last_debug_counter = 0; // 上一次的 DebugCounter 值
+
     while (1) {
+        tick += delay_tick; /* 计算下一个唤醒时刻 */
         BSP_LED_SET(BSP_LED1, BSP_LED_TAGGLE); // 切换 LED 状态
-        HAL_Delay(1000); // 延时 1 秒
+        // 检查 DebugCounter 是否增加
+        if (can_debug.DebugCounter == last_debug_counter) {
+            // 如果 DebugCounter 没有增加，说明 Task_Can 可能卡住
+            osThreadTerminate(task_runtime.thread.can); // 终止 Task_Can 线程
+            task_runtime.thread.can = osThreadNew(Task_Can, NULL, NULL); // 重启 Task_Can 线程
+        } else {
+            // 如果 DebugCounter 增加，更新 last_debug_counter
+            last_debug_counter = can_debug.DebugCounter;
+        }
+        osDelayUntil(tick); /* 运行结束，等待下一次唤醒 */
     }
 }