53 lines
1.9 KiB
C
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C
/*
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CAN总线数据处理
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仅发送模式，创建结构体存储发送数据及调试信息。
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*/
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/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
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#include "can.h"
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#include "task\user_task.h"
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#include "bsp\led.h"
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#include "device\ads8864.h"
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#include "device\can.h"
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/* Private typedef ---------------------------------------------------------- */
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/* Private define ----------------------------------------------------------- */
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can_t can_debug = {
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.TxData = {0},
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.TxID = 0x023,
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.TxStatus = 0,
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.DebugCounter = 0
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};
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/* Private variables -------------------------------------------------------- */
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/* Exported functions ------------------------------------------------------- */
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void Task_Can(void *argument) {
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(void)argument; // 消除未使用参数的警告
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const uint32_t delay_tick = osKernelGetTickFreq() / TASK_FREQ_CAN; // 100Hz
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uint32_t tick = osKernelGetTickCount(); /* 控制任务运行频率的计时 */
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CAN_Init(&hcan); // 初始化CAN模块
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uint16_t adc_data = 0; // 用于存储ADC数据
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while (1) {
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tick += delay_tick; /* 计算下一个唤醒时刻 */
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// 周期性发送数据
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if (osMessageQueueGet(task_runtime.msgq.adc, &adc_data, NULL, 100) == osOK) {
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// 将 ADC 数据填充到 CAN 数据帧
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can_debug.TxData[0] = (adc_data >> 8) & 0xFF; // 高字节
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can_debug.TxData[1] = adc_data & 0xFF; // 低字节
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// 发送 CAN 数据
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can_debug.TxStatus = CAN_SendData(&hcan, can_debug.TxData, can_debug.TxID);
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can_debug.DebugCounter++; // 调试计数器递增
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}
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// 每发送10条数据切换一次LED状态
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if (can_debug.DebugCounter % 10 == 0) {
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BSP_LED_SET(BSP_LED2, BSP_LED_TAGGLE); // 切换 LED 状态
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}
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osDelayUntil(tick); /* 运行结束，等待下一次唤醒 */
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}
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} |