117 lines
3.3 KiB
C
117 lines
3.3 KiB
C
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#pragma once
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
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#include "component/user_math.h"
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#include "remote_control.h"
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#include "module/gimbal.h"
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#include "device/referee.h"
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#include "stdint.h"
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// 数据包 ID 定义
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#define ID_MCU (0xC4) // MCU 数据包
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#define ID_REF (0xA8) // 裁判系统数据包
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#define ID_AI (0xB5) // AI 控制数据包
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// MCU 数据结构（MCU -> 上位机）
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typedef struct __attribute__((packed))
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{
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uint8_t mode; // 0: 空闲, 1: 自瞄, 2: 小符, 3: 大符
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float q[4]; // 四元数 wxyz 顺序
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float yaw; // 偏航角
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float yaw_vel; // 偏航角速度
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float pitch; // 俯仰角
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float pitch_vel; // 俯仰角速度
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float bullet_speed; // 弹速
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uint16_t bullet_count; // 子弹累计发送次数
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} DataMCU_t;
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typedef struct __attribute__((packed))
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{
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uint8_t id; // 数据包 ID: 0xC4
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DataMCU_t data;
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uint16_t crc16;
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} PackageMCU_t;
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// 裁判系统数据结构
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typedef struct __attribute__((packed))
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{
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uint16_t remain_hp; // 剩余血量
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uint8_t game_progress : 4; // 比赛进度
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uint16_t stage_remain_time; // 比赛剩余时间
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} DataReferee_t;
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typedef struct __attribute__((packed))
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{
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uint8_t id; // 数据包 ID: 0xA8
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DataReferee_t data;
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uint16_t crc16;
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} PackageReferee_t;
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// AI 控制数据结构（上位机 -> MCU）
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typedef struct __attribute__((packed))
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{
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uint8_t mode; // 0: 不控制, 1: 控制云台但不开火, 2: 控制云台且开火
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float yaw; // 目标偏航角
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float yaw_vel; // 偏航角速度
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float yaw_acc; // 偏航角加速度
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float pitch; // 目标俯仰角
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float pitch_vel; // 俯仰角速度
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float pitch_acc; // 俯仰角加速度
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float vx; // X 方向速度
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float vy; // Y 方向速度
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float wz; // Z 方向角速度
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uint8_t reserved; // 预留字段
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} DataAI_t;
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typedef struct __attribute__((packed))
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{
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uint8_t id; // 数据包 ID: 0xB5
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DataAI_t data;
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uint16_t crc16;
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} PackageAI_t;
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typedef struct __attribute__((packed)) {
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uint8_t mode; // 0: 不控制, 1: 控制云台但不开火, 2: 控制云台且开火
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struct{
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// Gimbal_CMD_t g_cmd;
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struct{
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float yaw; // 目标偏航角
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float pit; // 目标俯仰角
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}setpoint;
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struct{
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float pit; // 俯仰角加速度
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float yaw; // 偏航角加速度
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}accl;
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struct{
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float pit; // 俯仰角速度
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float yaw; // 偏航角速度
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}vel;
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}gimbal_t;
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struct{
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float Vx; // X 方向速度
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float Vy; // Y 方向速度
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float Vw; // Z 方向角速度
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}chassis_t;
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uint8_t reserved; // 预留字段
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}AI_result_t; //接收到的所有数据，来自NUC
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int8_t AI_Init(void);
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int8_t AI_GetLatest(AI_result_t *result);
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int8_t MCU_Send(PackageMCU_t* mcu,Gimbal_feedback_t* motor,AHRS_Quaternion_t* quat);
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int8_t REF_Send(PackageReferee_t *referee,Referee_RobotStatus_t* robot_status,Referee_GameStatus_t *game_status);
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int8_t REF_StartSend(PackageReferee_t *referee);
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int8_t MCU_StartSend(PackageMCU_t *mcu);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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