#pragma once

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
#include "component/user_math.h"
#include "remote_control.h"
#include "module/gimbal.h"
#include "device/referee.h"
#include  "stdint.h"

// 数据包 ID 定义
#define ID_MCU (0xC4)  // MCU 数据包
#define ID_REF (0xA8)  // 裁判系统数据包
#define ID_AI  (0xB5)  // AI 控制数据包

// MCU 数据结构（MCU -> 上位机）
typedef struct __attribute__((packed))
{
    uint8_t mode;           // 0: 空闲, 1: 自瞄, 2: 小符, 3: 大符
    float q[4];             // 四元数 wxyz 顺序
    float yaw;              // 偏航角
    float yaw_vel;          // 偏航角速度
    float pitch;            // 俯仰角
    float pitch_vel;        // 俯仰角速度
    float bullet_speed;     // 弹速
    uint16_t bullet_count;  // 子弹累计发送次数
} DataMCU_t;

typedef struct __attribute__((packed))
{
    uint8_t id;         // 数据包 ID: 0xC4
    DataMCU_t data;
    uint16_t crc16;
} PackageMCU_t;

// 裁判系统数据结构
typedef struct __attribute__((packed))
{
    uint16_t remain_hp;         // 剩余血量
    uint8_t game_progress : 4;  // 比赛进度
    uint16_t stage_remain_time; // 比赛剩余时间
} DataReferee_t;

typedef struct __attribute__((packed))
{
    uint8_t id;         // 数据包 ID: 0xA8
    DataReferee_t data;
    uint16_t crc16;
} PackageReferee_t;

// AI 控制数据结构（上位机 -> MCU）
typedef struct __attribute__((packed))
{
    uint8_t mode;        // 0: 不控制, 1: 控制云台但不开火, 2: 控制云台且开火
    float yaw;           // 目标偏航角
    float yaw_vel;       // 偏航角速度
    float yaw_acc;       // 偏航角加速度
    float pitch;         // 目标俯仰角
    float pitch_vel;     // 俯仰角速度
    float pitch_acc;     // 俯仰角加速度
    float vx;            // X 方向速度
    float vy;            // Y 方向速度
    float wz;            // Z 方向角速度
    uint8_t reserved;    // 预留字段
} DataAI_t;

typedef struct __attribute__((packed))
{
    uint8_t id;         // 数据包 ID: 0xB5
    DataAI_t data;
    uint16_t crc16;
} PackageAI_t;

typedef struct __attribute__((packed)) {
  uint8_t mode;  // 0: 不控制, 1: 控制云台但不开火, 2: 控制云台且开火
  struct{
//  Gimbal_CMD_t g_cmd;
    struct{
        float yaw; // 目标偏航角
        float pit;  // 目标俯仰角  
    }setpoint;
    
    struct{
          float pit;  // 俯仰角加速度
          float yaw;  // 偏航角加速度 
          }accl;
    struct{
          float pit;  // 俯仰角速度
          float yaw;  // 偏航角速度
          }vel;   
  }gimbal_t;

    struct{
        float Vx;  // X 方向速度
        float Vy;  // Y 方向速度
        float Vw;  // Z 方向角速度
    }chassis_t;
  
    uint8_t reserved;  // 预留字段
}AI_result_t; //接收到的所有数据，来自NUC


int8_t AI_Init(void);
int8_t AI_GetLatest(AI_result_t *result);
int8_t MCU_Send(PackageMCU_t* mcu,Gimbal_feedback_t* motor,AHRS_Quaternion_t* quat);
int8_t REF_Send(PackageReferee_t *referee,Referee_RobotStatus_t* robot_status,Referee_GameStatus_t *game_status);
int8_t REF_StartSend(PackageReferee_t *referee);
int8_t MCU_StartSend(PackageMCU_t *mcu);
#ifdef __cplusplus
}
#endif