rm_serial_driver/README.md
2025-02-19 21:51:05 +08:00

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rm_serial_driver

ROS2: 适用于RM的简易上位机串口通信程序。

使用方式

1. 安装依赖

首先,安装所需的依赖包:

sudo apt install ros-humble-serial-driver

2. 编译并安装串口库

克隆串口库源码并编译安装:

git clone https://github.com/ZhaoXiangBox/serial.git
cd serial
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

注意:安装完成后可能需要重启系统。

3. 下载并编译项目

将项目克隆到你的ROS2工作空间中

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/goldenfishs/rm_serial_driver.git
git clone https://github.com/goldenfishs/rm_msg.git  # 包含所需的自定义话题消息,必须一起使用

回到工作空间并编译:

cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash

4. 运行程序

使用以下命令启动串口驱动:

ros2 launch rm_serial_driver rm_serial_driver.launch.py

使用时请将上位机控制命令发送到data_ai话题即可将数据传给下位机下位机发送上来的数据会发布到data_mcu和data_ref话题其他程序可直接哪去

5. 自定义通信协议

如果需要自定义通信协议,可以参考 protocol.h 文件,修改对应的协议。同时,修改 rm_msgs 包中的自定义消息,注意数据顺序和数据类型。修改完成后,重新编译即可。

colcon build
source install/setup.bash

注意事项

  • 确保在修改协议和消息后重新编译项目。
  • 如果遇到问题,请检查串口连接和权限设置。