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rm_serial_driver
ROS2: 适用于RM的简易上位机串口通信程序。
使用方式
1. 安装依赖
首先,安装所需的依赖包:
sudo apt install ros-humble-serial-driver
2. 编译并安装串口库
克隆串口库源码并编译安装:
git clone https://github.com/ZhaoXiangBox/serial.git
cd serial
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
注意:安装完成后可能需要重启系统。
3. 下载并编译项目
将项目克隆到你的ROS2工作空间中:
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/goldenfishs/rm_serial_driver.git
git clone https://github.com/goldenfishs/rm_msg.git # 包含所需的自定义话题消息,必须一起使用
回到工作空间并编译:
cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash
4. 运行程序
使用以下命令启动串口驱动:
ros2 launch rm_serial_driver rm_serial_driver.launch.py
使用时请将上位机控制命令发送到data_ai话题,即可将数据传给下位机,下位机发送上来的数据会发布到data_mcu和data_ref话题,其他程序可直接哪去
5. 自定义通信协议
如果需要自定义通信协议,可以参考 protocol.h
文件,修改对应的协议。同时,修改 rm_msgs
包中的自定义消息,注意数据顺序和数据类型。修改完成后,重新编译即可。
colcon build
source install/setup.bash
注意事项
- 确保在修改协议和消息后重新编译项目。
- 如果遇到问题,请检查串口连接和权限设置。