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/*基于freertos_cli实现的虚拟命令行
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自身作为一个设备存在，通过串口和上位机进行交互，获得类似命令行的体验，
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例如输入help可以获得帮助
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输出htop 可以获得freertos任务状态等信息
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通过cd可以切换目录
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目录结构是
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/ (root)
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|-- /dev
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|-- bmi088
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|-- chassis_motor1
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|-- /modules
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|-- balance_chassis
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|-- gimbal
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|-- shoot
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在dev里可以用show命令查看设备信息
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modules暂无实现
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至于dev里的设备有哪些，需要通过一个函数MRobot_RegisterDevices(设备名（字符串），结构体指针)来注册设备，我可以在任何一个任务里调用这个函数。
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然后我在我的一个单独的线程里打印和发送他们。
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例如我在atti_esit任务里注册了bmi088和他的结构体，我在cli线程里需要能够打印bmi088的数据。
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然后我在show的时候就可以看到imu的数据了，
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*/
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#pragma once
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
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#include <stdint.h>
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#include <stdbool.h>
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/* Exported constants ------------------------------------------------------- */
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#define MROBOT_MAX_DEVICES 32
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#define MROBOT_MAX_CMD_LEN 128
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#define MROBOT_MAX_OUTPUT_LEN 512
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#define MROBOT_RX_BUFFER_SIZE 256
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/* Exported types ----------------------------------------------------------- */
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typedef enum {
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MROBOT_DEVICE_TYPE_IMU,
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MROBOT_DEVICE_TYPE_MOTOR,
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MROBOT_DEVICE_TYPE_SENSOR,
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MROBOT_DEVICE_TYPE_CUSTOM,
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} MRobot_DeviceType_t;
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/* 设备打印回调函数类型 */
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typedef void (*MRobot_PrintCallback_t)(void *device_data, char *buffer, uint16_t buffer_size);
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/* 注册的设备结构 */
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typedef struct {
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char name[32];
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MRobot_DeviceType_t type;
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void *data; /* 指向实际设备数据的指针 */
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MRobot_PrintCallback_t print_callback; /* 打印设备信息的回调函数 */
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} MRobot_Device_t;
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/* Exported functions ------------------------------------------------------- */
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/**
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* @brief 初始化 MRobot 命令行系统（包含 UART 初始化）
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*/
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void MRobot_Init(void);
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/**
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* @brief 注册设备到 MRobot 系统
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* @param name 设备名称
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* @param type 设备类型
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* @param data 指向设备数据结构的指针
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* @param print_callback 打印设备信息的回调函数
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* @retval 0 成功, -1 失败
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*/
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int8_t MRobot_RegisterDevice(const char *name, MRobot_DeviceType_t type,
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void *data, MRobot_PrintCallback_t print_callback);
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/**
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* @brief MRobot 主循环，在 CLI 任务中调用
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*/
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void MRobot_Run(void);
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#ifdef __cplusplus
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||
}
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#endif |