94 lines
2.8 KiB
C
94 lines
2.8 KiB
C
/*
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||
限制器
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*/
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#pragma once
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include <stdbool.h>
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#include <stdint.h>
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/* USER INCLUDE BEGIN */
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/* USER INCLUDE END */
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/* USER DEFINE BEGIN */
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/* USER DEFINE END */
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/**
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* @brief 限制底盘功率不超过power_limit
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*
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* @param power_limit 最大功率
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* @param motor_out 电机输出值
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* @param speed 电机转速
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* @param len 电机数量
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* @return int8_t 0对应没有错误
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*/
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int8_t PowerLimit_ChassicOutput(float power_limit, float *motor_out,
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float *speed, uint32_t len);
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/**
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* @brief 电容输入功率计算
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*
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* @param power_in 底盘当前功率
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* @param power_limit 裁判系统功率限制值
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* @param power_buffer 缓冲能量
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* @return float 裁判系统输出最大值
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*/
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float PowerLimit_CapInput(float power_in, float power_limit,
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float power_buffer);
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/**
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* @brief 使用缓冲能量计算底盘最大功率
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||
*
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||
* @param power_limit 裁判系统功率限制值
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||
* @param power_buffer 缓冲能量
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||
* @return float 底盘输出最大值
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||
*/
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float PowerLimit_TargetPower(float power_limit, float power_buffer);
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/**
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* @brief 射击频率控制
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*
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* @param heat 当前热量
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* @param heat_limit 热量上限
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* @param cooling_rate 冷却速率
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* @param heat_increase 冷却增加
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* @param shoot_freq 经过热量限制后的射击频率
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||
* @return float 射击频率
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*/
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float HeatLimit_ShootFreq(float heat, float heat_limit, float cooling_rate,
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float heat_increase, bool is_big);
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/**
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* @brief 圆周角度限位器 - 考虑电机与IMU坐标系偏差
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* @note 用于将 IMU 坐标系下的目标角度限制在电机坐标系的限位范围内
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*
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* @param setpoint 目标角度（IMU坐标系），会被直接修改
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* @param motor_angle 电机当前角度
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* @param imu_angle IMU当前角度
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* @param limit_max 电机坐标系下的最大限位值
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* @param limit_min 电机坐标系下的最小限位值
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* @param range 角度循环范围（通常为 M_2PI）
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*/
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void CircleAngleLimit(float *setpoint, float motor_angle, float imu_angle,
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float limit_max, float limit_min, float range);
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||
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||
/**
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* @brief 圆周角度增量限位器 - 考虑电机与IMU坐标系偏差
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* @note 用于限制增量控制时不超过电机限位范围
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||
*
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* @param delta 增量值，会被直接修改
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* @param setpoint 当前目标角度（IMU坐标系）
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* @param motor_angle 电机当前角度
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* @param imu_angle IMU当前角度
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||
* @param limit_max 电机坐标系下的最大限位值
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||
* @param limit_min 电机坐标系下的最小限位值
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||
* @param range 角度循环范围（通常为 M_2PI）
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||
*/
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||
void CircleAngleDeltaLimit(float *delta, float setpoint, float motor_angle,
|
||
float imu_angle, float limit_max, float limit_min,
|
||
float range);
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