67 lines
2.4 KiB
C
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C
/*
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* CMD 模块 V2 - 功能特性开关配置
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*
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* 修改此文件来快速使能/失能各个模块和输入源。
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* 失能后，对应的代码和头文件依赖将被完全排除在编译之外。
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*/
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#pragma once
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/* ========================================================================== */
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/* 输入源使能开关 */
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/* ========================================================================== */
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/** 遥控器输入 (DR16 / AT9S 等) */
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#define CMD_ENABLE_SRC_RC 1
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/** PC 端键鼠输入 (通过 DR16 转发) */
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#define CMD_ENABLE_SRC_PC 1
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/** NUC / AI 输入 (需要 vision_bridge 模块) */
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#define CMD_ENABLE_SRC_NUC 0
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/**
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* 裁判系统数据中转开关
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* 1 (比赛模式): cmd 将 referee 数据转发到各模块的 .ref 队列
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* 0 (调试模式): cmd 不转发，裁判系统可断开，不影响其他功能
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*/
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#define CMD_ENABLE_SRC_REF 0
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/* ========================================================================== */
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/* 输出模块使能开关 */
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/* ========================================================================== */
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/** 底盘模块 (需要 module/chassis.h) */
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#define CMD_ENABLE_MODULE_CHASSIS 0
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/** 云台模块 (需要 module/gimbal.h) */
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#define CMD_ENABLE_MODULE_GIMBAL 1
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/** 射击模块 (需要 module/shoot.h) */
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#define CMD_ENABLE_MODULE_SHOOT 1
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/** 履带模块 (需要 module/track.h) */
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#define CMD_ENABLE_MODULE_TRACK 0
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/** 机械臂模块 (需要 component/arm_kinematics/arm6dof.h) */
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#define CMD_ENABLE_MODULE_ARM 0
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/** 裁判系统UI命令模块 (需要 device/referee.h) */
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#define CMD_ENABLE_MODULE_REFUI 0
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/** 平衡底盘模块 (需要 module/balance_chassis.h) */
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#define CMD_ENABLE_MODULE_BALANCE_CHASSIS 1
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/* ========================================================================== */
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/* 合法性检查 */
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/* ========================================================================== */
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/* PC输入源依赖RC适配器共同存在（DR16同时提供RC和PC数据） */
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#if CMD_ENABLE_SRC_PC && !CMD_ENABLE_SRC_RC
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#error "CMD_ENABLE_SRC_PC requires CMD_ENABLE_SRC_RC (both share the DR16 adapter)"
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#endif
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/* NUC依赖vision_bridge模块，确保已包含相关模块 */
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/* #if CMD_ENABLE_SRC_NUC && !defined(VISION_BRIDGE_ENABLED)
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#error "CMD_ENABLE_SRC_NUC requires vision_bridge module"
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#endif */
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