300 lines
8.2 KiB
C
300 lines
8.2 KiB
C
#pragma once
|
||
|
||
#ifdef __cplusplus
|
||
extern "C" {
|
||
#endif
|
||
|
||
/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
|
||
#include "bsp/can.h"
|
||
#include "device/device.h"
|
||
#include <stdint.h>
|
||
#include <stdbool.h>
|
||
|
||
/* USER INCLUDE BEGIN */
|
||
|
||
/* USER INCLUDE END */
|
||
|
||
/* USER DEFINE BEGIN */
|
||
|
||
/* USER DEFINE END */
|
||
|
||
/* Exported constants ------------------------------------------------------- */
|
||
#define RC_CAN_DR16_JOY_ID 0x350 // 遥杆数据
|
||
#define RC_CAN_DR16_SWITCH_ID 0x351 // 拨杆数据
|
||
#define RC_CAN_DR16_MOUSE_ID 0x352 // 鼠标数据
|
||
#define RC_CAN_DR16_KEYBOARD_ID 0x353 // 键盘数据
|
||
#define RC_CAN_DR16_STATUS_ID 0x354 // 状态数据
|
||
|
||
/* Exported macro ----------------------------------------------------------- */
|
||
/* Exported types ----------------------------------------------------------- */
|
||
typedef enum {
|
||
RC_CAN_SW_ERR = 0,
|
||
RC_CAN_SW_UP = 1,
|
||
RC_CAN_SW_MID = 3,
|
||
RC_CAN_SW_DOWN = 2,
|
||
} RC_CAN_SW_t;
|
||
|
||
typedef enum {
|
||
DR16_KEY_W = 0,
|
||
DR16_KEY_S,
|
||
DR16_KEY_A,
|
||
DR16_KEY_D,
|
||
DR16_KEY_SHIFT,
|
||
DR16_KEY_CTRL,
|
||
DR16_KEY_Q,
|
||
DR16_KEY_E,
|
||
DR16_KEY_R,
|
||
DR16_KEY_F,
|
||
DR16_KEY_G,
|
||
DR16_KEY_Z,
|
||
DR16_KEY_X,
|
||
DR16_KEY_C,
|
||
DR16_KEY_V,
|
||
DR16_KEY_B,
|
||
DR16_KEY_NUM,
|
||
} DR16_Key_t;
|
||
// 遥杆数据包 (CAN ID: 0x300)
|
||
typedef struct {
|
||
int16_t ch_l_x;
|
||
int16_t ch_l_y;
|
||
int16_t ch_r_x;
|
||
int16_t ch_r_y;
|
||
} RC_CAN_JoyData_t;
|
||
|
||
// 拨杆数据包 (CAN ID: 0x301)
|
||
typedef struct __packed {
|
||
RC_CAN_SW_t sw_l; // 左拨杆状态
|
||
RC_CAN_SW_t sw_r; // 右拨杆状态
|
||
int16_t ch_res; // 第五通道 (-1000~1000)
|
||
} RC_CAN_SwitchData_t;
|
||
|
||
// 鼠标数据包 (CAN ID: 0x302)
|
||
typedef struct __packed {
|
||
int16_t mouse_x; // 鼠标X轴移动
|
||
int16_t mouse_y; // 鼠标Y轴移动
|
||
int16_t mouse_z; // 鼠标Z轴(滚轮)
|
||
bool mouse_l; // 鼠标左键
|
||
bool mouse_r; // 鼠标右键
|
||
} RC_CAN_MouseData_t;
|
||
|
||
// 键盘数据包 (CAN ID: 0x303)
|
||
typedef union {
|
||
uint16_t key_value; // 键盘按键位映射
|
||
DR16_Key_t keys[16]; // 按键数组
|
||
} RC_CAN_KeyboardData_t;
|
||
|
||
// 状态数据包 (CAN ID: 0x304)
|
||
typedef struct __packed {
|
||
uint8_t online; // 在线状态 (1:在线, 0:离线)
|
||
uint8_t data_valid; // 数据有效性 (1:有效, 0:无效)
|
||
uint32_t timestamp; // 时间戳(ms)
|
||
uint16_t reserved; // 保留字节
|
||
} RC_CAN_StatusData_t;
|
||
|
||
// 工作模式枚举
|
||
typedef enum {
|
||
RC_CAN_MODE_SENDER, // 发送模式（连接DR16的板子）
|
||
RC_CAN_MODE_RECEIVER, // 接收模式（其他板子）
|
||
RC_CAN_MODE_BOTH // 双向模式（可发送也可接收）
|
||
} RC_CAN_Mode_t;
|
||
|
||
// 接收数据状态
|
||
typedef struct {
|
||
bool joystick_updated;
|
||
bool switch_updated;
|
||
bool mouse_updated;
|
||
bool keyboard_updated;
|
||
bool status_updated;
|
||
uint32_t last_joystick_time;
|
||
uint32_t last_switch_time;
|
||
uint32_t last_mouse_time;
|
||
uint32_t last_keyboard_time;
|
||
uint32_t last_status_time;
|
||
} RC_CAN_RxStatus_t;
|
||
|
||
// RC_CAN 参数结构
|
||
typedef struct {
|
||
BSP_CAN_t can; // 使用的CAN总线
|
||
RC_CAN_Mode_t mode; // 工作模式
|
||
bool enabled; // 是否启用发送（仅发送模式有效）
|
||
uint32_t send_period; // 发送周期(ms)
|
||
uint32_t timeout_ms; // 接收超时时间(ms)
|
||
} RC_CAN_Param_t;
|
||
|
||
// RC_CAN 主结构
|
||
typedef struct {
|
||
RC_CAN_Param_t param;
|
||
DEVICE_Header_t header;
|
||
|
||
// 数据包
|
||
RC_CAN_JoystickData_t joystick_data;
|
||
RC_CAN_SwitchData_t switch_data;
|
||
RC_CAN_MouseData_t mouse_data;
|
||
RC_CAN_KeyboardData_t keyboard_data;
|
||
RC_CAN_StatusData_t status_data;
|
||
|
||
// 接收状态（仅接收模式有效）
|
||
RC_CAN_RxStatus_t rx_status;
|
||
|
||
// 状态信息
|
||
uint32_t last_send_time;
|
||
bool initialized;
|
||
} RC_CAN_t;
|
||
|
||
/* USER STRUCT BEGIN */
|
||
|
||
/* USER STRUCT END */
|
||
|
||
/* Exported functions prototypes -------------------------------------------- */
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 初始化RC CAN发送模块
|
||
* @param rc_can RC_CAN结构体指针
|
||
* @param param 初始化参数
|
||
* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
|
||
*/
|
||
int8_t RC_CAN_Init(RC_CAN_t *rc_can, RC_CAN_Param_t *param);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 更新并发送DR16数据到CAN总线
|
||
* @param rc_can RC_CAN结构体指针
|
||
* @param dr16 DR16数据结构体指针
|
||
* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
|
||
*/
|
||
int8_t RC_CAN_SendData(RC_CAN_t *rc_can, const void *dr16);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 发送遥杆数据
|
||
* @param rc_can RC_CAN结构体指针
|
||
* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
|
||
*/
|
||
int8_t RC_CAN_SendJoystickData(RC_CAN_t *rc_can);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 发送拨杆数据
|
||
* @param rc_can RC_CAN结构体指针
|
||
* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
|
||
*/
|
||
int8_t RC_CAN_SendSwitchData(RC_CAN_t *rc_can);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 发送鼠标数据
|
||
* @param rc_can RC_CAN结构体指针
|
||
* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
|
||
*/
|
||
int8_t RC_CAN_SendMouseData(RC_CAN_t *rc_can);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 发送键盘数据
|
||
* @param rc_can RC_CAN结构体指针
|
||
* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
|
||
*/
|
||
int8_t RC_CAN_SendKeyboardData(RC_CAN_t *rc_can);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 发送状态数据
|
||
* @param rc_can RC_CAN结构体指针
|
||
* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
|
||
*/
|
||
int8_t RC_CAN_SendStatusData(RC_CAN_t *rc_can);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置发送使能状态
|
||
* @param rc_can RC_CAN结构体指针
|
||
* @param enabled 使能状态
|
||
* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
|
||
*/
|
||
int8_t RC_CAN_SetEnabled(RC_CAN_t *rc_can, bool enabled);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 获取在线状态
|
||
* @param rc_can RC_CAN结构体指针
|
||
* @return true 在线，false 离线
|
||
*/
|
||
bool RC_CAN_IsOnline(const RC_CAN_t *rc_can);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 接收并更新CAN数据
|
||
* @param rc_can RC_CAN结构体指针
|
||
* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
|
||
*/
|
||
int8_t RC_CAN_Update(RC_CAN_t *rc_can);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 获取遥杆数据（接收模式）
|
||
* @param rc_can RC_CAN结构体指针
|
||
* @param ch_l_x 左摇杆X轴输出指针
|
||
* @param ch_l_y 左摇杆Y轴输出指针
|
||
* @param ch_r_x 右摇杆X轴输出指针
|
||
* @param ch_r_y 右摇杆Y轴输出指针
|
||
* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
|
||
*/
|
||
int8_t RC_CAN_GetJoystickData(const RC_CAN_t *rc_can, float *ch_l_x, float *ch_l_y,
|
||
float *ch_r_x, float *ch_r_y);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 获取拨杆数据（接收模式）
|
||
* @param rc_can RC_CAN结构体指针
|
||
* @param sw_l 左拨杆状态输出指针
|
||
* @param sw_r 右拨杆状态输出指针
|
||
* @param ch_res 第五通道输出指针
|
||
* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
|
||
*/
|
||
int8_t RC_CAN_GetSwitchData(const RC_CAN_t *rc_can, uint8_t *sw_l, uint8_t *sw_r,
|
||
float *ch_res);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 获取鼠标数据（接收模式）
|
||
* @param rc_can RC_CAN结构体指针
|
||
* @param mouse_x 鼠标X轴输出指针
|
||
* @param mouse_y 鼠标Y轴输出指针
|
||
* @param mouse_z 鼠标Z轴输出指针
|
||
* @param mouse_l 鼠标左键输出指针
|
||
* @param mouse_r 鼠标右键输出指针
|
||
* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
|
||
*/
|
||
int8_t RC_CAN_GetMouseData(const RC_CAN_t *rc_can, int16_t *mouse_x, int16_t *mouse_y,
|
||
int16_t *mouse_z, bool *mouse_l, bool *mouse_r);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 获取键盘数据（接收模式）
|
||
* @param rc_can RC_CAN结构体指针
|
||
* @param key_value 键盘按键位映射输出指针
|
||
* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
|
||
*/
|
||
int8_t RC_CAN_GetKeyboardData(const RC_CAN_t *rc_can, uint16_t *key_value);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 获取远程DR16状态（接收模式）
|
||
* @param rc_can RC_CAN结构体指针
|
||
* @param remote_online 远程DR16在线状态输出指针
|
||
* @param data_valid 数据有效性输出指针
|
||
* @param timestamp 时间戳输出指针
|
||
* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
|
||
*/
|
||
int8_t RC_CAN_GetRemoteStatus(const RC_CAN_t *rc_can, bool *remote_online,
|
||
bool *data_valid, uint32_t *timestamp);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 检查数据是否有更新（接收模式）
|
||
* @param rc_can RC_CAN结构体指针
|
||
* @param data_type 数据类型 (0:遥杆, 1:拨杆, 2:鼠标, 3:键盘, 4:状态)
|
||
* @return true 有更新，false 无更新
|
||
*/
|
||
bool RC_CAN_IsDataUpdated(RC_CAN_t *rc_can, uint8_t data_type);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 检查数据是否超时（接收模式）
|
||
* @param rc_can RC_CAN结构体指针
|
||
* @return true 超时，false 未超时
|
||
*/
|
||
bool RC_CAN_IsDataTimeout(const RC_CAN_t *rc_can);
|
||
|
||
/* USER FUNCTION BEGIN */
|
||
|
||
/* USER FUNCTION END */
|
||
|
||
#ifdef __cplusplus
|
||
}
|
||
#endif
|