177 lines
5.3 KiB
C
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C
// /*
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// * 射击模组
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// */
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// #pragma once
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// #ifdef __cplusplus
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// extern "C" {
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// #endif
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// /* Includes ----------------------------------------------------------------- */
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// #include <cmsis_os2.h>
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// #include "component/filter.h"
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||
// #include "component/pid.h"
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||
// #include "device/motor_rm.h"
|
||
// #include "device/motor.h"
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||
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// /* Exported constants ------------------------------------------------------- */
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// #define SHOOT_OK (0) /* 运行正常 */
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// #define SHOOT_ERR (-1) /* 运行时发现了其他错误 */
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// #define SHOOT_ERR_NULL (-2) /* 运行时发现NULL指针 */
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||
// #define SHOOT_ERR_MODE (-3) /* 运行时配置了错误的CMD_ShootMode_t */
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// /* Exported macro ----------------------------------------------------------- */
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// /* Exported types ----------------------------------------------------------- */
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// typedef enum {
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// SHOOT_MODE_RELAX = 0, /* 放松模式，电机不工作 */
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// SHOOT_MODE_SAFE = 1, /* 安全模式，电机工作但不允许射击 */
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// SHOOT_MODE_LOADED = 2 /* 上膛模式，电机工作并允许射击 */
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// }Shoot_Mode_t;
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// typedef struct {
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// Shoot_Mode_t mode; /*射击模式*/
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// float bullet_speed; /*弹丸射速*/
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// uint32_t bullet_num; /*要发射的弹丸数*/
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// }Shoot_CMD_t;
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// /* 射击参数的结构体，包含所有初始化用的参数，通常是const，存好几组。*/
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// typedef struct {
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// MOTOR_RM_Param_t fric_motor_param[2]; /* 摩擦轮电机参数 */
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// MOTOR_RM_Param_t trig_motor_param; /* 拨弹电机参数 */
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// KPID_Params_t fric_pid_param; /* 摩擦轮电机控制PID的参数 */
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// KPID_Params_t trig_pid_param; /* 扳机电机控制PID的参数 */
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// /* 低通滤波器截止频率 */
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// struct {
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// /* 输入 */
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// struct {
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// float fric; /* 摩擦轮电机 */
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// float trig; /* 扳机电机 */
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// } in;
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// /* 输出 */
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// struct {
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// float fric; /* 摩擦轮电机 */
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// float trig; /* 扳机电机 */
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// } out;
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// } low_pass_cutoff_freq;
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// float num_trig_tooth; /* 拨弹盘中一圈能存储几颗弹丸 */
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// float fric_radius; /* 摩擦轮半径，单位：米 */
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// float cover_open_duty; /* 弹舱盖打开时舵机PWM占空比 */
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// float cover_close_duty; /* 弹舱盖关闭时舵机PWM占空比 */
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// float bullet_speed; /* 弹丸初速度 */
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// uint32_t min_shoot_delay; /* 通过设置最小射击间隔来设置最大射频 */
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// } Shoot_Params_t;
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// typedef struct {
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// uint32_t last_shoot; /* 上次射击时间 单位：ms */
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// bool last_fire; /* 上次开火状态 */
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// bool first_fire; /* 第一次收到开火指令 */
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// uint32_t shooted; /* 已经发射的弹丸 */
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// uint32_t to_shoot; /* 计划发射的弹丸 */
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// float bullet_speed; /* 弹丸初速度 */
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// uint32_t period_ms; /* 弹丸击发延迟 */
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// } Shoot_FireCtrl_t;
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// /*
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// * 运行的主结构体，所有这个文件里的函数都在操作这个结构体。
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// * 包含了初始化参数，中间变量，输出变量。
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// */
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// typedef struct {
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// uint64_t lask_wakeup;
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// float dt;
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// const Shoot_Params_t *param; /* 射击的参数，用Shoot_Init设定 */
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// Shoot_FireCtrl_t fire_ctrl;
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// /* 模块通用 */
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// Shoot_Mode_t mode; /* 当前模式 */
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// /* 反馈信息 */
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// struct {
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// MOTOR_Feedback_t fric[2]; /* 摩擦轮电机反馈 */
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// MOTOR_Feedback_t trig; /* 拨弹电机反馈 */
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// } feedback;
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||
// /* PID计算的目标值 */
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// struct {
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||
// float fric_rpm[2]; /* 摩擦轮电机转速，单位：RPM */
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// float trig_angle; /* 拨弹电机角度，单位：弧度 */
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// } setpoint;
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||
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// /* 反馈控制用的PID */
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// struct {
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// KPID_t fric[2]; /* 控制摩擦轮 */
|
||
// KPID_t trig; /* 控制拨弹电机 */
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||
// } pid;
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// /* 过滤器 */
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// struct {
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||
// /* 反馈值滤波器 */
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// struct {
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// LowPassFilter2p_t fric[2]; /* 过滤摩擦轮 */
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||
// LowPassFilter2p_t trig; /* 过滤拨弹电机 */
|
||
// } in;
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||
|
||
// /* 输出值滤波器 */
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// struct {
|
||
// LowPassFilter2p_t fric[2]; /* 过滤摩擦轮 */
|
||
// LowPassFilter2p_t trig; /* 过滤拨弹电机 */
|
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// } out;
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// } filter;
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||
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// } Shoot_t;
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// /* Exported functions prototypes -------------------------------------------- */
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// /**
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// * \brief 初始化射击
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// *
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// * \param s 包含射击数据的结构体
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// * \param param 包含射击参数的结构体指针
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// * \param target_freq 任务预期的运行频率
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// *
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||
// * \return 函数运行结果
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// */
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// int8_t Shoot_Init(Shoot_t *s, const Shoot_Params_t *param, float target_freq);
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// /**
|
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// * \brief 更新射击的反馈信息
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// *
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// * \param s 包含射击数据的结构体
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// * \param can CAN设备结构体
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||
// *
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||
// * \return 函数运行结果
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||
// */
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// int8_t Shoot_UpdateFeedback(Shoot_t *s);
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// /**
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// * \brief 运行射击控制逻辑
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// *
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// * \param s 包含射击数据的结构体
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// * \param s_cmd 射击控制指令
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// * \param s_ref 裁判系统数据
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// * \param dt_sec 两次调用的时间间隔
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||
// *
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||
// * \return 函数运行结果
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||
// */
|
||
// int8_t Shoot_Control(Shoot_t *s,Shoot_CMD_t *s_cmd);
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||
|
||
// /**
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||
// * \brief 射击输出值
|
||
// *
|
||
// * \param s 包含射击数据的结构体
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||
// * \param out CAN设备射击输出结构体
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||
// */
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||
// void Shoot_Output(Shoot_t *s);
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||
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||
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||
// #ifdef __cplusplus
|
||
// }
|
||
// #endif
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