118 lines
4.3 KiB
C
118 lines
4.3 KiB
C
#pragma once
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
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#include "device/device.h"
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#include "device/motor.h"
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#include "component/ahrs.h"
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#include "bsp/can.h"
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/* Exported constants ------------------------------------------------------- */
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/* Exported macro ----------------------------------------------------------- */
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/* Exported types ----------------------------------------------------------- */
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/* 虚拟底盘反馈数据结构体 */
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typedef struct {
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MOTOR_Feedback_t joint[4]; // 4个关节电机反馈数据
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MOTOR_Feedback_t wheel[2]; // 2个轮子电机反馈数据
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struct {
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DEVICE_Header_t header; // 设备通用头部
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AHRS_Accl_t accl; // 加速度计数据
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AHRS_Gyro_t gyro; // 陀螺仪数据
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AHRS_Eulr_t euler; // 欧拉角数据
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AHRS_Quaternion_t quat; // 四元数数据
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} imu;
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} Virtual_Chassis_Feedback_t;
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/* 虚拟底盘输出控制结构体 */
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typedef struct {
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float joint_torque[4]; // 4个关节电机目标力矩
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uint8_t wheel_left_cmd[8]; // 左轮控制命令数据
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uint8_t wheel_right_cmd[8]; // 右轮控制命令数据
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bool enable_joints; // 关节使能标志
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} Virtual_Chassis_Output_t;
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/* 电机CAN参数结构体 */
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typedef struct {
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BSP_CAN_t can; // 电机所在CAN总线
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uint16_t enable_id; // 电机使能命令CAN ID (121)
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uint16_t joint_cmd_id; // 关节力矩控制命令CAN ID (122)
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uint16_t wheel_left_id; // 左轮控制命令CAN ID (128)
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uint16_t wheel_right_id; // 右轮控制命令CAN ID (129)
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uint16_t joint_feedback_base_id; // 关节反馈基础ID (124-127)
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uint16_t wheel_left_feedback_id; // 左轮反馈ID (130)
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uint16_t wheel_right_feedback_id; // 右轮反馈ID (131)
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} Virtual_Chassis_MotorParam_t;
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/* IMU参数结构体 */
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typedef struct {
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BSP_CAN_t can; // IMU所在CAN总线
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uint16_t accl_id; // 加速度计数据CAN ID (0x301/769)
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uint16_t gyro_id; // 陀螺仪数据CAN ID (0x302/770)
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uint16_t euler_id; // 欧拉角数据CAN ID (0x303/771)
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uint16_t quat_id; // 四元数数据CAN ID (0x304/772)
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} Virtual_Chassis_IMUParam_t;
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/* 虚拟底盘参数配置结构体 */
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typedef struct {
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Virtual_Chassis_MotorParam_t motors; // 4个电机CAN参数
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Virtual_Chassis_IMUParam_t imu; // IMU CAN参数
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} Virtual_Chassis_Param_t;
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/* 虚拟底盘设备结构体 */
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typedef struct {
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DEVICE_Header_t header; // 设备通用头部
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Virtual_Chassis_Param_t param; // 参数配置
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Virtual_Chassis_Feedback_t data; // 反馈数据
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Virtual_Chassis_Output_t output; // 控制输出
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} Virtual_Chassis_t;
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/* Exported functions prototypes -------------------------------------------- */
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/**
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* @brief 初始化虚拟底盘设备
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* @param chassis 虚拟底盘设备结构体指针
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* @param param 虚拟底盘参数配置指针
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* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
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*/
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int8_t Virtual_Chassis_Init(Virtual_Chassis_t *chassis, Virtual_Chassis_Param_t *param);
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/**
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* @brief 更新虚拟底盘数据（包括电机和IMU数据）
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* @param chassis 虚拟底盘设备结构体指针
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* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
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*/
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int8_t Virtual_Chassis_Update(Virtual_Chassis_t *chassis);
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/**
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* @brief 发送电机使能命令
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* @param chassis 虚拟底盘设备结构体指针
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* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
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*/
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int8_t Virtual_Chassis_Enable(Virtual_Chassis_t *chassis);
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/**
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* @brief 发送关节电机力矩控制命令
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* @param chassis 虚拟底盘设备结构体指针
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* @param torques 4个关节电机的目标力矩数组
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* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
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*/
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int8_t Virtual_Chassis_SendJointTorque(Virtual_Chassis_t *chassis, float torques[4]);
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/**
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* @brief 发送轮子电机控制命令
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* @param chassis 虚拟底盘设备结构体指针
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* @param left_cmd 左轮控制命令数据（8字节）
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* @param right_cmd 右轮控制命令数据（8字节）
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||
* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
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||
*/
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int8_t Virtual_Chassis_SendWheelCommand(Virtual_Chassis_t *chassis, float left_out, float right_out);
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#ifdef __cplusplus
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||
}
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#endif |