起飞了旋转了

User/module/balance_chassis.c

@@ -395,7 +395,7 @@ int8_t Chassis_LQRControl(Chassis_t *c, const Chassis_CMD_t *c_cmd) {
         // 腿长控制力 = LQR摆杆力矩的径向分量 + PID腿长控制输出 + 基础支撑力
         virtual_force[leg] = Tp[leg] * sinf(leg_theta[leg]) + 
                             pid_output + // PID腿长控制输出
-                            35.0f; // 基础支撑力
+                            45.0f; // 基础支撑力
         
         // VMC逆解算
         if (VMC_InverseSolve(&c->vmc_[leg], virtual_force[leg], Tp[leg]) == 0) {

User/module/config.c

@@ -69,14 +69,14 @@ Config_RobotParam_t robot_config = {
     
     .chassis_param = {
         .leglength={
-            .k=1.0f,
-            .p=10.0f,
-            .i=0.0f,
-            .d=0.0f,
-            .i_limit=0.0f,
-            .out_limit=10.0f,
-            .d_cutoff_freq=-1.0f,
-            .range=-1.0f,
+            .k = 0.0f,
+            .p = 10.0f,
+            .i = 0.0f,
+            .d = 0.0f,
+            .i_limit = 0.0f,
+            .out_limit = 10.0f,
+            .d_cutoff_freq = -1.0f,
+            .range = -1.0f,
         },
         .yaw={
             .k=0.0f,