add gimbal recover

2026-03-17 01:50:03 +08:00 · 2026-03-17 01:50:03 +08:00 · b6c6522a63
commit b6c6522a63
parent 4a3706db4c
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--- a/User/module/config.c
+++ b/User/module/config.c
@ -501,7 +501,7 @@ Config_RobotParam_t robot_config = {
        .rc_mode_map = {
 #if CMD_ENABLE_MODULE_GIMBAL
            .gimbal_sw_up   = GIMBAL_MODE_RELAX,
-            .gimbal_sw_mid  = GIMBAL_MODE_RELATIVE,
+            .gimbal_sw_mid  = GIMBAL_MODE_RECOVER,
            .gimbal_sw_down = GIMBAL_MODE_RELATIVE,
 #endif
 #if CMD_ENABLE_MODULE_BALANCE_CHASSIS
--- a/User/module/gimbal.h
+++ b/User/module/gimbal.h
@ -28,10 +28,10 @@ extern "C" {

 typedef enum {
  GIMBAL_MODE_RELAX,    /* 放松模式，电机不输出。一般情况云台初始化之后的模式 */
+  GIMBAL_MODE_RECOVER,  /* 回中模式，使用编码器双环PID控制yaw回零点，pitch锁定限位中心 */
  GIMBAL_MODE_ABSOLUTE, /* 绝对坐标系控制，控制在空间内的绝对姿态 */
  GIMBAL_MODE_RELATIVE, /* 相对坐标系控制，控制相对于底盘的姿态 */
-  GIMBAL_MODE_AI_CONTROL, /* AI控制模式，直接接受AI下发的目标角度 */
-  GIMBAL_MODE_RECOVER   /* 回中模式，使用编码器双环PID控制yaw回零点，pitch锁定限位中心 */
+  GIMBAL_MODE_AI_CONTROL /* AI控制模式，直接接受AI下发的目标角度 */
 } Gimbal_Mode_t;

 /* UI 导出结构（供 referee 系统绘制） */