fix-module/shoot-heatControl,,,热量参数待设config.c-129-134

User/module/config.c

@@ -127,6 +127,7 @@ Config_RobotParam_t robot_config = {
         },
         .heatControl={
             .enable=true,
+            .safe_shots=5,    // 安全出弹余量
             .nmax=18.0f,      // 最大射频 Hz
             .Hwarn=200.0f,    // 热量预警值
             .Hsatu=100.0f,    // 热量饱和值

User/module/shoot.c

@@ -512,6 +512,11 @@ int8_t Shoot_CaluTargetAngle(Shoot_t *s, Shoot_CMD_t *cmd)
     /* 根据热量控制计算实际射频 */
     float actual_freq = Shoot_CaluFreqByHeat(s);
     
+    /* 检查可发射弹丸数是否满足安全余量 */
+    if (s->param->heatControl.enable && s->heatcontrol.shots_available <= s->param->heatControl.safe_shots) {
+        actual_freq = 0.0f; /* 禁止发弹 */
+    }
+    
     float dt = s->timer.now - s->var_trig.time_lastShoot;
 	float dpos;
     dpos = CircleError(s->target_variable.trig_angle, s->var_trig.trig_agl, M_2PI);

User/module/shoot.h

@@ -164,6 +164,7 @@ typedef struct {
   }jamDetection;/* 卡弹检测参数 */
   struct {
     bool enable; /* 是否启用热量控制 */
+    uint16_t safe_shots;/* 安全余量，当shots_available小于等于该值时禁止发弹 */
     float nmax;//最大射频
     float Hwarn;//热量预警值
     float Hsatu;//热量饱和值