Mini_croe_Sick/README.md

Mini_Core 核心板 STM32F105RBT6

适配扩展版 -- Sick 中心板

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硬件说明

核心板

• 型号: STM32F105RBT6
• 扩展功能: Sick 数据处理中心板。

扩展版

• CAN1: 接收 Sick 数据。
• CAN2: 发送 Sick 数据。
• USART3: PC通信。
• USART2: 串口通信。

功能概述

CAN 通信

• CAN1: 接收 4 个 Sick 数据帧（ID: 0x101, 0x102, 0x103, 0x104）。
• CAN2: 发送格式为 Sick1 Sick2 Sick3 Sick4 的数据帧。
  • ID: 0x110
  • 帧类型: 标准帧
  • 数据长度: DLC 8 位
  • 频率: 100Hz

UART 通信

• Micro USB: 数据发送频率为 100Hz。

LED 指示

• 绿色 LED 闪烁，指示系统运行状态。

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当前进展

已实现

• CAN1 接收 Sick 数据。
• CAN2 发送 Sick 数据。
• 串口通信功能正常运行。

待完成

1. 屏幕适配:
   • 当前屏幕尺寸为 1.14 英寸，需适配至 0.96 英寸。
2. 按键功能:
   • 按键功能尚未实现。
3. LVGL 绘制优化:
   • LVGL 的绘制功能未使用 DMA。
4. 串口 DMA:
   • USART3 的 DMA 功能未启用（启用后系统异常，需要进一步调试）。

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系统架构

数据流

1. CAN1 接收:
   • 接收 Sick 数据帧并存储到消息队列。
2. CAN2 发送:
   • 从消息队列读取 Sick 数据并发送。
3. UART 发送:
   • 通过 USART3 以 100Hz 频率发送 Sick 数据。

任务分配

• Task_Can:
  • 初始化 CAN。
  • 接收 CAN 数据并存储到消息队列。
  • 定时发送 Sick 数据。
• Task_PC:
  • 从消息队列读取 Sick 数据。
  • 通过 USART3 发送数据。
• Task_Disp:
  • 初始化屏幕和 LVGL。
  • 显示 Sick 数据。

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硬件说明

核心板

• 型号: STM32F105RBT6
• 扩展功能: Sick 数据处理中心板。

通信接口

• CAN1: 接收 Sick 数据。
• CAN2: 发送 Sick 数据。
• USART3: 串口通信。

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使用说明

1. 编译与烧录:

   • 使用 Keil 或 STM32CubeIDE 编译项目。
   • 通过 ST-Link 烧录固件到核心板。

2. 运行环境:

   • 供电方式: Micro USB 或外部电源。
   • 数据通信: 通过 CAN 和 UART 接口。

3. 调试:

   • 使用串口调试工具查看 Sick 数据发送情况。
   • 使用 CAN 分析仪监控 CAN 数据帧。

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贡献者

• 作者: Robofish
• 项目名称: Mini_Core
• 版本: v1.0