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# Mini_Core 核心板 STM32F105RBT6
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适配扩展版 -- Sick 中心板
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## 硬件说明
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### 核心板
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- **型号**: STM32F105RBT6
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- **扩展功能**: Sick 数据处理中心板。
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### 扩展版
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- **CAN1**: 接收 Sick 数据。
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- **CAN2**: 发送 Sick 数据。
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- **USART3**: PC通信。
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- **USART2**: 串口通信。
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## 功能概述
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### CAN 通信
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- **CAN1**: 接收 4 个 Sick 数据帧（ID: `0x101`, `0x102`, `0x103`, `0x104`）。
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- **CAN2**: 发送格式为 `Sick1 Sick2 Sick3 Sick4` 的数据帧。
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- **ID**: `0x110`
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- **帧类型**: 标准帧
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- **数据长度**: DLC 8 位
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- **频率**: 100Hz
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### UART 通信
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- **Micro USB**: 数据发送频率为 100Hz。
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### LED 指示
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- 绿色 LED 闪烁，指示系统运行状态。
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## 当前进展
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### 已实现
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- CAN1 接收 Sick 数据。
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- CAN2 发送 Sick 数据。
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- 串口通信功能正常运行。
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### 待完成
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1. **屏幕适配**:
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- 当前屏幕尺寸为 1.14 英寸，需适配至 0.96 英寸。
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2. **按键功能**:
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- 按键功能尚未实现。
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3. **LVGL 绘制优化**:
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- LVGL 的绘制功能未使用 DMA。
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4. **串口 DMA**:
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- USART3 的 DMA 功能未启用（启用后系统异常，需要进一步调试）。
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## 系统架构
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### 数据流
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1. **CAN1 接收**:
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- 接收 Sick 数据帧并存储到消息队列。
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2. **CAN2 发送**:
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- 从消息队列读取 Sick 数据并发送。
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3. **UART 发送**:
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- 通过 USART3 以 100Hz 频率发送 Sick 数据。
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### 任务分配
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- **Task_Can**:
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- 初始化 CAN。
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- 接收 CAN 数据并存储到消息队列。
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- 定时发送 Sick 数据。
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- **Task_PC**:
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- 从消息队列读取 Sick 数据。
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- 通过 USART3 发送数据。
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- **Task_Disp**:
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- 初始化屏幕和 LVGL。
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- 显示 Sick 数据。
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## 硬件说明
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### 核心板
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- **型号**: STM32F105RBT6
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- **扩展功能**: Sick 数据处理中心板。
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### 通信接口
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- **CAN1**: 接收 Sick 数据。
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- **CAN2**: 发送 Sick 数据。
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- **USART3**: 串口通信。
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## 使用说明
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1. **编译与烧录**:
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- 使用 Keil 或 STM32CubeIDE 编译项目。
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- 通过 ST-Link 烧录固件到核心板。
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2. **运行环境**:
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- 供电方式: Micro USB 或外部电源。（3.3v无法使用can）
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- 数据通信: 通过 CAN 和 UART 接口。
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3. **调试**:
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- 使用串口调试工具查看 Sick 数据发送情况。
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- 使用 CAN 分析仪监控 CAN 数据帧。
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## 贡献者
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- **作者**: Robofish
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- **项目名称**: Mini_Core
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- **版本**: v1.0 |