MRobot/User/task/user_task.h.template

#pragma once

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#include <cmsis_os2.h>
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

// 定义任务运行时结构体
typedef struct {
    /* 各任务，也可以叫做线程 */
    struct {
{{thread_definitions}}
    } thread;

    /* USER MESSAGE BEGIN */

    struct {
        osMessageQueueId_t user_msg; /* 用户自定义任务消息队列 */
    } msgq;

    /* USER MESSAGE END */

    struct {
{{freq_definitions}}
    } freq; /* 任务运行频率 */

    struct {
{{last_up_time_definitions}}
    } last_up_time; /* 任务最近运行时间 */
} Task_Runtime_t;

// 任务频率
{{task_frequency_definitions}}
// 任务初始化延时
#define TASK_INIT_DELAY (100u)
{{task_init_delay_definitions}}

// 任务句柄
typedef struct {
{{task_handle_definitions}}
} Task_Handles_t;

// 任务运行时结构体
extern Task_Runtime_t task_runtime;

// 初始化任务句柄
extern const osThreadAttr_t attr_init;
{{task_attr_declarations}}

// 任务函数声明
void Task_Init(void *argument);
{{task_function_declarations}}

#ifdef __cplusplus
}
#endif