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C
#pragma once
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
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#include "device/device.h"
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#include "component/ahrs.h"
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#include "bsp/can.h"
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/* Exported constants ------------------------------------------------------- */
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#define DM_IMU_CAN_ID_DEFAULT 0x6FF
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#define DM_IMU_ID_DEFAULT 0x42
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#define DM_IMU_MST_ID_DEFAULT 0x43
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/* Exported macro ----------------------------------------------------------- */
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/* Exported types ----------------------------------------------------------- */
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typedef struct {
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BSP_CAN_t can; // CAN总线句柄
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uint16_t can_id; // CAN通信ID
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uint8_t device_id; // 设备ID
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uint8_t master_id; // 主机ID
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} DM_IMU_Param_t;
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typedef enum {
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RID_ACCL = 0x01, // 加速度计
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RID_GYRO = 0x02, // 陀螺仪
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RID_EULER = 0x03, // 欧拉角
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RID_QUATERNION = 0x04, // 四元数
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} DM_IMU_RID_t;
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typedef struct {
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AHRS_Accl_t accl; // 加速度计
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AHRS_Gyro_t gyro; // 陀螺仪
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AHRS_Eulr_t euler; // 欧拉角
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AHRS_Quaternion_t quat; // 四元数
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float temp; // 温度
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} DM_IMU_Data_t;
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typedef struct {
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DEVICE_Header_t header;
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DM_IMU_Param_t param; // IMU参数配置
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DM_IMU_Data_t data; // IMU数据
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} DM_IMU_t;
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/* Exported functions prototypes -------------------------------------------- */
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/**
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* @brief 初始化DM IMU设备
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* @param imu DM IMU设备结构体指针
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* @param param IMU参数配置指针
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* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
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*/
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int8_t DM_IMU_Init(DM_IMU_t *imu, DM_IMU_Param_t *param);
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/**
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* @brief 请求IMU数据
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* @param imu DM IMU设备结构体指针
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* @param rid 请求的数据类型
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* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
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*/
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int8_t DM_IMU_Request(DM_IMU_t *imu, DM_IMU_RID_t rid);
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/**
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* @brief 更新IMU数据（从CAN中获取所有数据并解析）
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* @param imu DM IMU设备结构体指针
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* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
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*/
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int8_t DM_IMU_Update(DM_IMU_t *imu);
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/**
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||
* @brief 自动更新IMU所有数据（包括加速度计、陀螺仪、欧拉角和四元数,最高1khz，运行4次才有完整数据）
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* @param imu DM IMU设备结构体指针
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||
* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
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*/
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int8_t DM_IMU_AutoUpdateAll(DM_IMU_t *imu);
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/**
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* @brief 检查设备是否在线
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* @param imu DM IMU设备结构体指针
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* @return true 在线，false 离线
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*/
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bool DM_IMU_IsOnline(DM_IMU_t *imu);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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