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C
/*
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* CMD 模块 V2 - 主控制模块实现
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*/
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#include "cmd.h"
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#include "bsp/time.h"
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#include <stdint.h>
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#include <string.h>
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/* ========================================================================== */
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/* 命令构建函数 */
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/* ========================================================================== */
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/* 从RC输入生成底盘命令 */
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static void CMD_RC_BuildChassisCmd(CMD_t *ctx) {
|
|
CMD_RCModeMap_t *map = &ctx->config->rc_mode_map;
|
|
|
|
/* 根据左拨杆位置选择模式 */
|
|
switch (ctx->input.rc.sw[0]) {
|
|
case CMD_SW_UP:
|
|
ctx->output.chassis.cmd.mode = map->sw_left_up;
|
|
break;
|
|
case CMD_SW_MID:
|
|
ctx->output.chassis.cmd.mode = map->sw_left_mid;
|
|
break;
|
|
case CMD_SW_DOWN:
|
|
ctx->output.chassis.cmd.mode = map->sw_left_down;
|
|
break;
|
|
default:
|
|
ctx->output.chassis.cmd.mode = CHASSIS_MODE_RELAX;
|
|
break;
|
|
}
|
|
|
|
/* 摇杆控制移动 */
|
|
ctx->output.chassis.cmd.ctrl_vec.vx = ctx->input.rc.joy_right.x;
|
|
ctx->output.chassis.cmd.ctrl_vec.vy = ctx->input.rc.joy_right.y;
|
|
}
|
|
|
|
/* 从RC输入生成云台命令 */
|
|
static void CMD_RC_BuildGimbalCmd(CMD_t *ctx) {
|
|
CMD_RCModeMap_t *map = &ctx->config->rc_mode_map;
|
|
|
|
/* 根据拨杆选择云台模式 */
|
|
switch (ctx->input.rc.sw[0]) {
|
|
case CMD_SW_UP:
|
|
ctx->output.gimbal.cmd.mode = map->gimbal_sw_up;
|
|
break;
|
|
case CMD_SW_MID:
|
|
ctx->output.gimbal.cmd.mode = map->gimbal_sw_mid;
|
|
break;
|
|
case CMD_SW_DOWN:
|
|
ctx->output.gimbal.cmd.mode = map->gimbal_sw_down;
|
|
break;
|
|
default:
|
|
ctx->output.gimbal.cmd.mode = GIMBAL_MODE_RELAX;
|
|
break;
|
|
}
|
|
|
|
/* 左摇杆控制云台 */
|
|
ctx->output.gimbal.cmd.delta_yaw = -ctx->input.rc.joy_left.x * 2.0f;
|
|
ctx->output.gimbal.cmd.delta_pit = -ctx->input.rc.joy_left.y * 1.5f;
|
|
}
|
|
|
|
/* 从RC输入生成射击命令 */
|
|
static void CMD_RC_BuildShootCmd(CMD_t *ctx) {
|
|
if (ctx->input.online[CMD_SRC_RC]) {
|
|
ctx->output.shoot.cmd.mode = SHOOT_MODE_SINGLE;
|
|
} else {
|
|
ctx->output.shoot.cmd.mode = SHOOT_MODE_SAFE;
|
|
}
|
|
|
|
/* 根据右拨杆控制射击 */
|
|
switch (ctx->input.rc.sw[1]) {
|
|
case CMD_SW_DOWN:
|
|
ctx->output.shoot.cmd.ready = true;
|
|
ctx->output.shoot.cmd.firecmd = true;
|
|
break;
|
|
case CMD_SW_MID:
|
|
ctx->output.shoot.cmd.ready = true;
|
|
ctx->output.shoot.cmd.firecmd = false;
|
|
break;
|
|
case CMD_SW_UP:
|
|
default:
|
|
ctx->output.shoot.cmd.ready = false;
|
|
ctx->output.shoot.cmd.firecmd = false;
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
/* 从PC输入生成底盘命令 */
|
|
static void CMD_PC_BuildChassisCmd(CMD_t *ctx) {
|
|
|
|
if (!ctx->input.online[CMD_SRC_PC]) {
|
|
ctx->output.chassis.cmd.mode = CHASSIS_MODE_RELAX;
|
|
return;
|
|
}
|
|
|
|
ctx->output.chassis.cmd.mode = CHASSIS_MODE_FOLLOW_GIMBAL;
|
|
|
|
/* WASD控制移动 */
|
|
ctx->output.chassis.cmd.ctrl_vec.vx = 0.0f;
|
|
ctx->output.chassis.cmd.ctrl_vec.vy = 0.0f;
|
|
CMD_Behavior_ProcessAll(ctx, &ctx->input, &ctx->last_input, CMD_MODULE_CHASSIS);
|
|
}
|
|
|
|
/* 从PC输入生成云台命令 */
|
|
static void CMD_PC_BuildGimbalCmd(CMD_t *ctx) {
|
|
CMD_Sensitivity_t *sens = &ctx->config->sensitivity;
|
|
|
|
if (!ctx->input.online[CMD_SRC_PC]) {
|
|
ctx->output.gimbal.cmd.mode = GIMBAL_MODE_RELAX;
|
|
return;
|
|
}
|
|
|
|
ctx->output.gimbal.cmd.mode = GIMBAL_MODE_ABSOLUTE;
|
|
|
|
/* 鼠标控制云台 */
|
|
ctx->output.gimbal.cmd.delta_yaw = (float)-ctx->input.pc.mouse.x * ctx->timer.dt * sens->mouse_sens;
|
|
ctx->output.gimbal.cmd.delta_pit = (float)ctx->input.pc.mouse.y * ctx->timer.dt * sens->mouse_sens * 1.5f;
|
|
CMD_Behavior_ProcessAll(ctx, &ctx->input, &ctx->last_input, CMD_MODULE_GIMBAL);
|
|
}
|
|
|
|
/* 从PC输入生成射击命令 */
|
|
static void CMD_PC_BuildShootCmd(CMD_t *ctx) {
|
|
if (!ctx->input.online[CMD_SRC_PC]) {
|
|
ctx->output.shoot.cmd.mode = SHOOT_MODE_SAFE;
|
|
return;
|
|
}
|
|
|
|
ctx->output.shoot.cmd.ready = true;
|
|
ctx->output.shoot.cmd.firecmd = ctx->input.pc.mouse.l_click;
|
|
|
|
CMD_Behavior_ProcessAll(ctx, &ctx->input, &ctx->last_input, CMD_MODULE_SHOOT);
|
|
|
|
}
|
|
|
|
/* 离线安全模式 */
|
|
static void CMD_SetOfflineMode(CMD_t *ctx) {
|
|
ctx->output.chassis.cmd.mode = CHASSIS_MODE_RELAX;
|
|
ctx->output.gimbal.cmd.mode = GIMBAL_MODE_RELAX;
|
|
ctx->output.shoot.cmd.mode = SHOOT_MODE_SAFE;
|
|
}
|
|
|
|
/* ========================================================================== */
|
|
/* 公开API实现 */
|
|
/* ========================================================================== */
|
|
|
|
int8_t CMD_Init(CMD_t *ctx, CMD_Config_t *config) {
|
|
if (ctx == NULL || config == NULL) {
|
|
return CMD_ERR_NULL;
|
|
}
|
|
|
|
memset(ctx, 0, sizeof(CMD_t));
|
|
ctx->config = config;
|
|
|
|
/* 初始化适配器 */
|
|
CMD_Adapter_InitAll();
|
|
|
|
/* 初始化行为处理器 */
|
|
CMD_Behavior_Init();
|
|
|
|
return CMD_OK;
|
|
}
|
|
|
|
int8_t CMD_UpdateInput(CMD_t *ctx) {
|
|
if (ctx == NULL) {
|
|
return CMD_ERR_NULL;
|
|
}
|
|
|
|
/* 保存上一帧输入 */
|
|
memcpy(&ctx->last_input, &ctx->input, sizeof(ctx->input));
|
|
|
|
/* 更新所有输入源 */
|
|
for (int i = 0; i < CMD_SRC_NUM; i++) {
|
|
CMD_Adapter_GetInput((CMD_InputSource_t)i, &ctx->input);
|
|
}
|
|
|
|
return CMD_OK;
|
|
}
|
|
typedef void (*CMD_BuildCommandFunc)(CMD_t *cmd);
|
|
typedef struct {
|
|
CMD_InputSource_t source;
|
|
CMD_BuildCommandFunc chassisFunc;
|
|
CMD_BuildCommandFunc gimbalFunc;
|
|
CMD_BuildCommandFunc shootFunc;
|
|
} CMD_SourceHandler_t;
|
|
|
|
CMD_SourceHandler_t sourceHandlers[CMD_SRC_NUM] = {
|
|
{CMD_SRC_RC, CMD_RC_BuildChassisCmd, CMD_RC_BuildGimbalCmd, CMD_RC_BuildShootCmd},
|
|
{CMD_SRC_PC, CMD_PC_BuildChassisCmd, CMD_PC_BuildGimbalCmd, CMD_PC_BuildShootCmd},
|
|
{CMD_SRC_NUC, NULL, NULL, NULL},
|
|
{CMD_SRC_REF, NULL, NULL, NULL},
|
|
};
|
|
|
|
int8_t CMD_Arbitrate(CMD_t *ctx) {
|
|
if (ctx == NULL) {
|
|
return CMD_ERR_NULL;
|
|
}
|
|
|
|
/* 自动仲裁：优先级 PC > RC > NUC */
|
|
CMD_InputSource_t candidates[] = {CMD_SRC_PC, CMD_SRC_RC, CMD_SRC_NUC};
|
|
const int num_candidates = sizeof(candidates) / sizeof(candidates[0]);
|
|
|
|
/* 如果当前输入源仍然在线且有效，保持使用 */
|
|
if (ctx->active_source < CMD_SRC_NUM &&
|
|
ctx->active_source != CMD_SRC_REF &&
|
|
ctx->input.online[ctx->active_source]) {
|
|
goto seize;
|
|
}
|
|
|
|
/* 否则选择第一个可用的控制输入源 */
|
|
for (int i = 0; i < num_candidates; i++) {
|
|
CMD_InputSource_t src = candidates[i];
|
|
if (ctx->input.online[src]) {
|
|
ctx->active_source = src;
|
|
break;
|
|
}else {
|
|
ctx->active_source = CMD_SRC_NUM;
|
|
continue;
|
|
}
|
|
}
|
|
ctx->output.chassis.source = ctx->active_source;
|
|
ctx->output.gimbal.source = ctx->active_source;
|
|
ctx->output.shoot.source = ctx->active_source;
|
|
|
|
/* 优先级抢占逻辑 */
|
|
seize:
|
|
CMD_Behavior_ProcessAll(ctx, &ctx->input, &ctx->last_input, CMD_MODULE_NONE);
|
|
|
|
return CMD_OK;
|
|
}
|
|
|
|
int8_t CMD_GenerateCommands(CMD_t *ctx) {
|
|
if (ctx == NULL) {
|
|
return CMD_ERR_NULL;
|
|
}
|
|
|
|
/* 更新时间 */
|
|
uint64_t now_us = BSP_TIME_Get_us();
|
|
ctx->timer.now = now_us / 1000000.0f;
|
|
ctx->timer.dt = (now_us - ctx->timer.last_us) / 1000000.0f;
|
|
ctx->timer.last_us = now_us;
|
|
|
|
/* 没有有效输入源 */
|
|
if (ctx->active_source >= CMD_SRC_NUM) {
|
|
CMD_SetOfflineMode(ctx);
|
|
return CMD_ERR_NO_INPUT;
|
|
}
|
|
|
|
sourceHandlers[ctx->output.gimbal.source].gimbalFunc(ctx);
|
|
sourceHandlers[ctx->output.chassis.source].chassisFunc(ctx);
|
|
sourceHandlers[ctx->output.shoot.source].shootFunc(ctx);
|
|
return CMD_OK;
|
|
}
|
|
|
|
int8_t CMD_Update(CMD_t *ctx) {
|
|
int8_t ret;
|
|
|
|
ret = CMD_UpdateInput(ctx);
|
|
if (ret != CMD_OK) return ret;
|
|
|
|
CMD_Arbitrate(ctx);
|
|
|
|
ret = CMD_GenerateCommands(ctx);
|
|
return ret;
|
|
}
|